收藏本站
《山东科技大学》 2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

输电线路除冰机器人控制系统的研究

郑灿东  
【摘要】:在电力系统中,输电线路覆冰是严重自然灾害之一。目前国内针对线路覆冰主要采用的是人工除冰的措施,作业劳动强度大,危险度高而且除冰效率较低。因此,研究一种新型的除冰方法替代人工除冰就变的十分迫切。输电线路除冰机器人的研制不仅能够有效除去输电线路覆冰,而且还能用做线路巡检,有效降低了劳动强度,提高了工作的效率,为输电线路的安全运行提供了强有力的保障。 本文论述了除冰机器人的机械结构和工作原理,分析了除冰机器人的工作方式及对控制系统的功能要求。重点论述了除冰机器人的控制系统的组成原理及实现方法。通过仔细研究递阶控制系统结构和专家系统原理建立了除冰机器人控制系统模型,提出了除冰机器人硬件组成原理和软件编程过程,并通过实验验证了该控制系统的可行性和可靠性。 针对递阶控制系统的结构特点,建立本控制系统的硬件结构;根据专家系统的原理建立起控制器的控制模型和控制策略,并对专家控制系统的组成部分和工作过程进行了深入研究。 硬件组成部分,采用PC+IPC+PMAC组成控制系统设计,介绍了硬件系统的各个组成部分及功能原理,并对各个部分进行调试试验。软件部分,分析了控制系统的软件功能,总结了控制软件的总体结构。并论述了各个软件模块设计方法及专家控制系统的实现方法。 通过控制系统的组成部分的调试以及除冰机器人的线上运行试验,总结目前控制系统中有待改进的地方。给未来高压输电线路除冰机器人的研究和改进提供了技术积累和借鉴的方法。
【学位授予单位】:山东科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 白玉成,吴功平,肖晓晖,肖华;基于DSP的高压巡线机器人伺服控制系统[J];电力电子技术;2005年02期
2 杨永全;;近年电网冰灾事故分析及抗防对策[J];电力建设;2008年09期
3 李培国;高继法;李永军;王钰;;输电线路除冰技术与装置[J];电力设备;2002年02期
4 尚文,马旭东,戴先中;融合多传感器信息的移动机器人自定位方法[J];东南大学学报(自然科学版);2004年06期
5 李永正,方湄,姚冬梅;一种递阶结构专家控制系统的设计[J];电气传动自动化;1997年04期
6 蔡自兴;一种用于机器人高层规划的专家系统[J];高技术通讯;1995年01期
7 陈洁,方敏;基于事实的自动解释机制及其实现方法[J];合肥工业大学学报(自然科学版);1999年04期
8 谢晓方;姜震;;一种专家系统开发工具CLIPS应用研究[J];海军航空工程学院学报;2004年02期
9 张勇;于金峰;蔡骅;;利用VC~(++)实现局域网实时视频传输[J];计算机与信息技术;2006年04期
10 付双飞,王洪光,房立金,姜勇;超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究[J];机器人;2005年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 李振宇;220kv高压输电线路巡线机器人控制系统的研制[D];武汉大学;2005年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吕玉祥;周瑜;;基于输电线路导线悬点倾角与张力估算覆冰重量模型[J];安徽电力;2009年01期
2 周绍毅;苏志;李强;;广西导线覆冰的特征及其气候成因研究[J];安徽农业科学;2010年21期
3 汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;五自由度采摘机械臂运动学通用算法应用[J];安徽农业科学;2012年03期
4 陈拥军,张凤翥,蒋大明;模糊控制与神经控制的比较[J];北方交通大学学报;1999年02期
5 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报;2004年01期
6 陈志;汪先兵;王璕;刘丽;骆远福;;采用指数积的三自由度机器人运动学方程[J];兵工自动化;2006年05期
7 翟大庆;;气轮机叶片未知曲面的机器人自动搜寻技术[J];兵工自动化;2006年09期
8 张新予;匡以顺;;多自由度墙体喷涂机器人机构设计[J];兵工自动化;2009年06期
9 朱运航;陈鹏慧;蔡琼;赵建国;;一种机器鱼水球仿真比赛裁判自动控制系统[J];兵工自动化;2010年11期
10 富宏亚;邵忠喜;路华;刘源;;七自由度纤维铺放机后置处理算法及比较[J];兵工学报;2010年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 孙小芹;张素侠;刘习军;;输电导线舞动分析及防治[A];第十三届全国非线性振动暨第十届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集[C];2011年
2 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 ;Control of Inspection Robot for the Power Transmission Lines Based on Database[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 方浩;李路;贾睿;窦丽华;;考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
5 王鹏;刘锋;梅生伟;王克非;;高压输电线自主巡线机器人的鲁棒控制设计[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
7 徐德;景奉水;谭民;;基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
8 林晓鹰;;摩托车自动焊接生产系统仿真[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
9 臧庆凯;李春贵;闫向磊;;基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真研究[A];广西计算机学会2010年学术年会论文集[C];2010年
10 杨朝虹;张海珠;;机器人技术的应用与发展[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
3 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
4 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
5 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
6 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
7 李大奇;叶片双面磨抛系统及路径规划研究[D];吉林大学;2011年
8 汪佛池;输电线路铝导线憎水性防覆冰涂层的研究[D];华北电力大学(北京);2011年
9 马国明;基于光纤光栅传感器的架空输电线路覆冰在线监测系统的研究[D];华北电力大学(北京);2011年
10 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
3 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
4 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
5 耿东山;基于蚁群算法的机器人全局路径规划[D];郑州大学;2010年
6 娄玉冰;基于“最优激励轨迹”的工业机器人动力学参数辨识研究[D];郑州大学;2010年
7 赵进科;正交三自由度并联机构动力学分析[D];郑州大学;2010年
8 冯立敏;船用吊艇架减摆机理建模与控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 万晓正;平面绳牵引并联机构的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 魏其巍;;电线覆冰机理分析及在工程设计中的应用[J];电力建设;2007年03期
2 潘晓春;王爱平;;基于覆冰分析计算的输电线路路径优化[J];电力建设;2007年09期
3 王守礼;影响电线覆冰因素的研究与分析[J];电网技术;1994年04期
4 孙礼朋 ,王田苗 ,刘敬猛 ,魏洪兴;基于DSP的网络化无刷直流电动机控制系统[J];电子技术应用;2003年05期
5 蒋兴良;带电导线覆冰及电场对导线覆冰的影响[J];高电压技术;1999年02期
6 蔡自兴;一种用于机器人高层规划的专家系统[J];高技术通讯;1995年01期
7 刘和云,付俊萍,周迪,黄素逸;导线覆冰时收集系数的量纲分析[J];华中科技大学学报;2001年10期
8 蔡自兴;一个机器人柔性装配规划系统[J];机器人;1990年06期
9 李开生,张慧慧,费仁元,宗光华;机器人控制器体系结构研究的现状和发展[J];机器人;2000年03期
10 姚河清,王运东;熔化焊机器人焊接专家系统[J];机器人;2002年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄时聪,韩志新;机器人故障诊断[J];微计算机应用;1991年03期
2 刘攀;蔡惠林;;基于S7-200PLC的ABU参赛机器人控制系统设计[J];机械工程师;2005年12期
3 ;MPC05在点胶机器人中的应用[J];伺服控制;2007年05期
4 刘辉;时国平;;回转窑窑衬清理机器人控制系统[J];轻工机械;2009年01期
5 卢飞跃;刘志锋;;基于AT89S52单片机的迎宾机器人设计[J];机电工程技术;2010年03期
6 周景雷;;Riccati方程在机器人控制系统中的应用[J];科技信息;2009年03期
7 徐达;郝琢;李华;;弹药自动装填机器人控制系统开发平台设计[J];计算机测量与控制;2011年04期
8 秦菱昌;“机器人学入门”学习指导书[J];煤矿机械;1987年04期
9 金杰,杨建国,李蓓智,周虎;一种螺旋行走方式管内机器人控制系统[J];机械与电子;2005年10期
10 郑剑飞;冯勇;杨旭强;;基于SERCOS总线的机器人分布式控制系统[J];伺服控制;2007年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 翟宇毅;罗焕新;;一种水面清洁机器人控制系统的设计[A];2011年机械电子学学术会议论文集[C];2011年
2 赵奇;李彦涛;张立勋;;助餐机器人控制系统快速原型设计研究[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
3 吴景然;孙振国;项康泰;陈强;;水轮机叶片修焊机器人控制系统研究[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
4 王丽丽;刘向东;杨少霞;;基于PMAC的喷涂机器人控制系统的研究[A];企业应用集成系统与技术学术研究会论文集[C];2006年
5 赵新刚;顾爽;吴成东;杨毕;韩建达;;基于QNX实时系统的行为辅助机器人控制系统[A];2009全国虚拟仪器大会论文集(二)[C];2009年
6 张铁;杜亮;李琳;;模块化开放式机器人控制系统的研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
7 王治富;李丽芹;冯唯;;焊接机器人在解放卡车焊装线的应用[A];第三届十省区市机械工程学会科技论坛暨黑龙江省机械工程学会2007年年会论文(摘要)集[C];2007年
8 郝立;孟正大;;开放式网络化机器人软件系统设计[A];第12届全国电气自动化与电控系统学术年会论文集[C];2004年
9 呼刚义;郭俊杰;方海燕;杨军良;;基于DSP运动卡的测量机器人控制系统的构建[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2004年
10 王艳;;机器人涂胶工艺在J6驾驶室前风窗粘接中的应用[A];第三届十省区市机械工程学会科技论坛暨黑龙江省机械工程学会2007年年会论文(摘要)集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前4条
1 本报记者 朱磊;“灵蜥”,到底“灵”在哪里?[N];经济日报;2011年
2 刘慧;会喷农药的机器人[N];山东科技报;2002年
3 洛 祁;电子机器人练就生物功能[N];大众科技报;2003年
4 特约记者 杨军 通讯员 王冬梅;六院165所 机器人上焊接岗[N];中国航天报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 冯勇;仿土拨鼠矿难救灾机器人控制系统关键技术研究[D];中国科学技术大学;2012年
2 任志斌;高压输电线巡检机器人控制系统的研究与实现[D];上海大学;2010年
3 武传宇;基于PC+DSP模式的开放式机器人控制系统及其应用研究[D];浙江大学;2002年
4 NGO THANH QUYEN(吴青权);输电线路除冰机器人智能自适应跟踪控制方法研究[D];湖南大学;2012年
5 金梅;基于深度无关立体视觉模型的机器人控制系统研究[D];燕山大学;2010年
6 杜健辉;基于旋转电弧传感的水下焊缝成形及自动跟踪的研究[D];华南理工大学;2011年
7 吴文强;可重构模块化机器人建模、优化与控制[D];华南理工大学;2013年
8 刘富强;行走辅助训练机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
9 宋伟科;基于多机器人的开放式智能控制系统关键技术研究与开发[D];天津大学;2012年
10 李开生;通用擦窗机器人控制系统体系结构的研究和实现[D];北京工业大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵奇;基于网络的助餐机器人控制系统[D];哈尔滨工程大学;2011年
2 李宁;机器人控制系统软件模块化的研究[D];天津大学;2010年
3 郑鹏;核磁兼容气动针刺手术机器人控制系统设计[D];天津大学;2012年
4 洪晓燕;6R切削机器人控制系统研究[D];山东理工大学;2013年
5 林峰华;机器人控制系统设计及新型声纳原理研究[D];浙江大学;2011年
6 杨科;下肢康健训练机器人控制系统的研究[D];合肥工业大学;2013年
7 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
8 朱彤;群体机器人控制系统的设计与实现[D];上海交通大学;2010年
9 王新亮;教育机器人控制系统快速原型实验装置的研究与开发[D];东北大学;2009年
10 张炳计;基于先进传感的管子切割机器人控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2013年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026