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《山东科技大学》 2010年
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工业机器人离线编程及其在光纤激光加工平台中的应用

周谦  
【摘要】:由于激光具有高亮度、高方向性、高单色性和高相干性等优异特性,激光技术在现代制造业中得到了广泛的应用,如切割、焊接、打孔、打标、划线、快速成型、微加工等,解决了工业化生产过程中机械加工无法或很难解决的问题。 利用光纤激光加工的优越性能和工业机器人灵活的操作性能,组成的高效、多功能柔性激光加工平台,是当今机器人应用领域的一个热点。然而,传统的工业机器人在线示教编程方法,由于其效率低、精度不够、复杂轨迹很难实现等缺点已越来越难于满足激光加工的要求。机器人离线编程技术很好的解决了在线示教的诸多缺点,越来越受到研究人员和生产厂家的重视。本文针对光纤激光加工的特点,对机器人离线编程技术实用化进行了研究。 本文首先通过对机器人离线编程的几个关键技术的研究,提出了机器人离线编程的建模技术、路径生成技术和机器人标定技术的理论基础。然后,本文介绍了光纤激光加工平台系统集成方法和控制系统的组成。随后,本文以此建好的光纤激光加工平台为实验平台,利用RobotStudio离线编程软件,介绍了机器人离线编程的方法和步骤。其中包括:机器人仿真工作站建立,离线编程和模拟仿真。 最后,本文介绍了机器人离线编程程序的下载和真实机器人标定的方法,并以一个工件为例,对工件进行了激光切割加工,证明了整个激光加工平台和机器人离线编程的性能和功能到达了预期的设计要求。
【学位授予单位】:山东科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242.2

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【参考文献】
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