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《山东科技大学》 2010年
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注塑机械手控制系统设计研究

丁鉴彬  
【摘要】:随着科技的发展和社会的进步,机器人技术在生产生活中得到越来越广泛的应用.控制系统决定着机器人的稳定性和可靠性,也越来越受到厂家和用户的重视。 注塑机械手是注塑生产线自动化的重要组成部分,本文介绍了基于STC单片机的注塑机械手控制系统,该系统由建立在CAN总线通信基础上的主控模块、从控模块、远程I/0模块组成,完成了电机驱动电路、开关量信息采集及输出控制电路、由CAN总线控制器SJA1000和总线驱动器PCA82C250为核心的通信电路所组成的硬件设计,以及基于C语言的软件系统设计。硬件的设计可以实现模块之间的稳定通信,主控模块与触摸屏遵循Modbus协议进行串口通信,工作人员通过触摸屏发送指令、查看系统信息及运行状态。设计了故障诊断专家系统,可以较准确的实现对系统状态信息的监测诊断。完成控制系统的软件程序设计以后,基于一定的通信协议,可以实现单轴控制、多轴联动控制。 本控制系统在实际环境中具有运行稳定可靠的特点,能满足现场工艺生产线的工作要求。
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