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《山东科技大学》 2004年
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自动导引小车(AGV)动力学模型及路径跟踪控制策略的研究

姜雪  
【摘要】:在AGV车体结构初步设计的基础上,运用运动学和动力学理论,给出了车体的动力学模型。根据车体载重量,对电机、蓄电池进行了选型设计。根据所得动力学模型及自动控制系统的理论,选用电磁导引方式,求出AGV跟踪系统的总体控制模型。作者运用经典控制理论中最佳控制理论,得到AGV速度环和电流环控制器的最佳控制参数。针对导引模型中严重的非线性特性,应用当今世界上应用最为广泛的计算工具Matlab中的SIMULINK对非线性部分进行图形化建模,并对整个导引系统在各种工况下进行了仿真与分析,修正了控制器的控制参数。结合仿真结果作者研究了AGV车体机械尺寸及电气参数对AGV跟踪效果的影响,为AGV的设计提供了理论依据。最后,采用模拟与数字混和控制技术,设计了AGV导引控制系统的具体电路。
【学位授予单位】:山东科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TH238

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 陈玉峰;基于Real Time Extension技术的自主视觉机器人导航控制[D];南京理工大学;2006年
2 史金山;基于DSP的港口AGV运动控制系统的设计与实现[D];武汉理工大学;2007年
3 秦运友;导轨式ICPT系统拾取定位技术研究与实现[D];重庆大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴威,王晓东,赵杰,陈卫东,蔡鹤皋;采用微计算机实现直流伺服电机的精确定位[J];电测与仪表;1995年04期
2 王晓兰,王慧中;单片机控制的直流 PWM 传动系统[J];电气传动自动化;1997年03期
3 张秦艳,周晓光;AGV电磁锁相制导系统[J];电子技术应用;2000年01期
4 任永益,饶聃,潘孟春;自动导向车控制系统的数学模型及应用[J];国防科技大学学报;1997年06期
5 谷东兵,李静;一种智能PID调节的定位系统[J];工业控制计算机;1994年02期
6 刘亚东,李从心,郭新贵,汪德才;基于PLC的精确位置控制[J];机床与液压;2002年02期
7 汪达开;AGV 控制系统[J];机械工业自动化;1997年03期
8 饶聃,邓岳湘,任永益;关于自动导向车最优控制的设计[J];控制理论与应用;1996年06期
9 陆朝红,王冰 ,王超;电磁导向式差速型自动导向车导向控制仿真系统[J];起重运输机械;2002年11期
10 万健如,吴霖,李银惠;8098 全数字直流双闭环 PWM 调速系统[J];天津大学学报;1998年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 佘艳;;基于TC787的三相桥式全控整流电路实验装置的研制[J];安徽电气工程职业技术学院学报;2009年03期
2 张存礼;电压型逆变器供电的导步电动机空间矢量的研究[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2005年04期
3 谢杨梅;;无刷直流电动机(BLDCM)转矩脉动抑制的电流跟踪型PWM控制[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2007年01期
4 赵涛,徐圣林;全桥PWM步进电机微步距驱动器A3955S[J];安徽大学学报(自然科学版);2003年02期
5 季长路,张家钰;激光基准信标仪的研制[J];安徽机电学院学报;2000年01期
6 季长路,张家钰;激光基准信标仪中CPU及其控制原理的分析与设计[J];安徽机电学院学报;2000年02期
7 邵杰;智能任意波形发生器[J];安徽机电学院学报;2000年02期
8 江明,王伟;变频调速技术的发展概况及趋势[J];安徽机电学院学报;2002年04期
9 郎朗,孙四海,陈跃东;FUZZY—PI控制器在双闭环串级调速系统中的应用[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2003年03期
10 胡恩;;电子时钟设计[J];安徽科技;2012年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 唐自玉;朱华炳;刘光复;胡有树;;后桥壳生产物流系统计算机辅助规划[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
2 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 方浩;李路;贾睿;窦丽华;;考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4 张豫南;王双双;张健;宋杰;;基于虚拟样机的全方位移动平台运动控制研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
5 黄波;林健;;直接转矩控制在拖动技术中的仿真与分析[A];煤炭机电与自动化实用技术[C];2012年
6 李凯;王少萍;;一种基于DSP的直流调速系统仿真及验证[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
7 徐德;景奉水;谭民;;基于Linux操作系统的开放式工业机器人实时控制研究[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
8 杨盛国;;指导学生制作OTP单片机型脉搏心率计[A];福建师大福清分校2003年会议论文汇编[C];2003年
9 林晓鹰;;摩托车自动焊接生产系统仿真[A];福建省科协第五届学术年会数字化制造及其它先进制造技术专题学术年会论文集[C];2005年
10 林书禹;谢存禧;张铁;李琳;;移动机器人控制系统的数字PID混合控制[A];第十届粤港机电工程技术与应用研讨会暨梁天培教授纪念会文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 张红兵;基于ARM的双丝脉冲MIG高速焊分布式控制系统的研究[D];华南理工大学;2010年
3 王道涵;新型磁通切换型磁阻电机系统的分析、设计与控制研究[D];山东大学;2010年
4 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
5 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
6 李大奇;叶片双面磨抛系统及路径规划研究[D];吉林大学;2011年
7 李正义;机器人与环境间力/位置控制技术研究与应用[D];华中科技大学;2011年
8 蒋丽;以工位为中心的生产物流配送优化研究[D];中国科学技术大学;2011年
9 郑宏;中压静止无功发生器系统研究[D];江苏大学;2011年
10 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 唐顺杰;大功率LED封装共晶炉及灯具传热过程仿真分析[D];华中农业大学;2010年
2 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
3 曹建;基于软开关PWM技术的光伏逆变器的研究与设计[D];南昌航空大学;2010年
4 雷云云;基于被动式四足机器人的运动学及动力学分析[D];山东科技大学;2010年
5 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
6 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
7 陈洋;在线式瓦斯监测系统[D];山东科技大学;2010年
8 张永臣;基于ARM的SVG型低压无功补偿控制器的研究[D];山东科技大学;2010年
9 陈少华;基于Hopfield神经网络控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
10 王坤;液体粘性传动研究及应用[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张奇,严莉莉,吴筱苏;基于DSP的AGV运动控制系统设计[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2005年02期
2 武瑛,严陆光,徐善纲;运动设备无接触供电系统耦合特性的研究[J];电工电能新技术;2005年03期
3 孙跃,李良,戴欣,苏玉刚,王智慧;电流型全桥软开关变换器的离散映射建模与仿真[J];电工技术学报;2005年06期
4 马皓,周雯琪;电流型松散耦合电能传输系统的建模分析[J];电工技术学报;2005年10期
5 苏玉刚;唐春森;孙跃;王智慧;;非接触供电系统多负载自适应技术[J];电工技术学报;2009年01期
6 纪圣儒;朱志明;周雪珍;王琳化;;MOSFET隔离型高速驱动电路[J];电焊机;2007年05期
7 王洪升,田蔚风,金志华;基于DSP的移动机器人的设计与实现[J];电子工程师;2004年01期
8 冯星华;AGV及其控制系统研制[J];电子机械工程;2001年01期
9 郑旭东,张培仁,徐勇明;TMS320F2812在足球机器人上的应用[J];电子技术应用;2005年08期
10 曾鹏,张培仁;基于DSP的机器人系统在线调试平台[J];电子质量;2003年11期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 唐春森;非接触电能传输系统软开关工作点研究及应用[D];重庆大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 关柏青;基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪[D];河北工业大学;2002年
2 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
3 许辉;智能移动机器人视觉处理及自主导航方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
4 李时杰;串联谐振逆变器在无接触电能传输技术中的研究与应用[D];河北工业大学;2003年
5 阮锋;移动机器人控制系统研究[D];浙江大学;2004年
6 龚根华;轮式移动机器人控制系统设计与研究[D];南京航空航天大学;2004年
7 刘化胜;智能车辆视觉导航中道路检测算法的研究[D];南京航空航天大学;2004年
8 许刚;移动机器人仿真平台的构建及路径规划问题研究[D];南京理工大学;2004年
9 龚华锋;智能吸尘机器人多传感器信息融合研究[D];浙江大学;2004年
10 张现军;基于全区域覆盖自主移动机器人驱动控制与导航定位技术的研究[D];南京理工大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 牛雪梅;高国琴;鲍智达;周海燕;;基于滑模变结构控制的温室喷药移动机器人路径跟踪[J];农业工程学报;2013年02期
2 申彦春;;基于无线传输的视觉引导式控制系统研究[J];唐山学院学报;2012年06期
3 周明;文索;石蓓霖;彭钢;刘炜;;电磁导引小车最小精确定位系统的研究[J];自动化与仪器仪表;2012年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 申彦春;;一种基于无线传输的视觉引导控制系统设计[A];煤矿机电一体化新技术创新与发展2012学术年会论文集[C];2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 周耀兵;三轴转台伺服控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
2 周明;三线圈电磁导引定位技术研究[D];重庆大学;2012年
3 井胜状;毫米波仿真系统中实时控制系统的分析与设计[D];南京航空航天大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 吴威,刘丹军,赵杰,陈卫东,蔡鹤皋;提高增量式光电码盘检测精度的一种通用电路[J];电测与仪表;1995年02期
2 张青;康勇;陈坚;;IGBT驱动模块EXB841剖析[J];电气传动;1994年04期
3 巨永锋;;单片机控制的PWM系统设计[J];电气自动化;1996年05期
4 王冰,张惠侨;舵轮型自动导向车(AGV)导向控制系统设计[J];机械设计与研究;1999年04期
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 谢新伟,郝静如;浆液下搅拌机器人路径跟踪的模糊逻辑控制[J];机械工程师;2005年01期
2 徐嬿琳,陆文娟,朱纪洪;六主动轮移动机器人的建模及路径跟踪[J];清华大学学报(自然科学版);2003年03期
3 孙平,严静,陈永;基于改进路径跟踪的同伦算法及在机构学中的应用[J];机械传动;1997年02期
4 马保离,霍伟;移动小车的路径跟踪与镇定[J];机器人;1995年06期
5 张明路,关柏青,丁承君;基于彩色视觉和模糊控制的移动机器人路径跟踪[J];中国机械工程;2002年08期
6 王宇,李兴斯;解非线性极小极大问题的路径跟踪算法[J];大连理工大学学报;1996年01期
7 李庆中,顾伟康,叶秀清,项志宇;移动机器人路径跟踪的智能预瞄控制方法研究[J];机器人;2002年03期
8 胡光艳,田会方;动态环境中基于模糊概念的机器人路径跟踪控制[J];国外建材科技;2002年04期
9 王建中;齐伟伟;宋遒志;朵英贤;;基于一种新误差模型的移动机器人模糊控制[J];北京理工大学学报;2006年03期
10 王京起,陈慧岩,郑培;应用模糊自适应PID和预瞄策略的自主车辆转向控制[J];汽车工程;2003年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 沈杰;方潇;刘建平;;轮式移动机器人路径跟踪问题的一种简化算法[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
2 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
3 杨枭;霍伟;;移动机器人路径跟踪的自适应模糊控制方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
4 齐伟伟;王建中;;遗传PID移动机器人路径跟踪控制[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
5 孟江华;朱纪洪;孙增圻;;利用近似最优化方法实现机器人路径跟踪平滑控制[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
6 程躜;霍伟;;移动机器人拖车的路径跟踪控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
7 陈峰;桂卫华;王随平;韩晓英;;深海底履带机器车的多神经网络预测控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
8 郭丽莉;霍伟;;带拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
9 于爱华;张震宇;;饱和约束的移动机器人路径跟踪的变结构控制[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
10 李少军;马保离;;一种用于不确定移动机器人轨迹、路径跟踪的通用控制器[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前5条
1 上海商学院现代流通中心主任 吴建国;零售创新的四大手段[N];中国计算机报;2006年
2 张宗春;交换机的监控和管理[N];计算机世界;2002年
3 王小平;网络侦察员NeoTrace[N];中国电脑教育报;2003年
4 本报记者 张兆军 / 通讯员 齐延春;“红旗”轿车无人驾驶高速行驶[N];科技日报;2003年
5 朱新亚;MPLS管理Cisco出新产品[N];中国计算机报;2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 向先波;二阶非完整性水下机器人的路径跟踪与协调控制研究[D];华中科技大学;2010年
2 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
3 齐雪;自主水下机器人操纵运动的非线性控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
4 廖煜雷;无人艇的非线性运动控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 陈子印;欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪反步控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
7 李进;视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制[D];合肥工业大学;2008年
8 凌睿;悬臂式掘进机器人高阶滑模控制研究[D];重庆大学;2009年
9 鲍伟;视觉导航移动机器人路径跟踪控制策略的研究[D];合肥工业大学;2009年
10 王晓飞;基于解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制研究[D];上海交通大学;2009年
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1 徐洪超;航天测量船路径跟踪的预测控制与仿真[D];上海交通大学;2013年
2 杨迪;欠驱动水面船舶路径跟踪的非线性自适应控制[D];大连海事大学;2013年
3 张正;海底采矿车路径跟踪和点镇定行走控制研究[D];中南大学;2013年
4 樊鑫峰;基于无线传感器网络的机器人路径跟踪的研究[D];安徽大学;2011年
5 刘蕊;智能车路径跟踪及其底层控制方法研究[D];北京工业大学;2013年
6 陆州;移动机器人路径规划与路径跟踪研究[D];华南理工大学;2012年
7 姜雪;自动导引小车(AGV)动力学模型及路径跟踪控制策略的研究[D];山东科技大学;2004年
8 余文锋;智能车辆体系结构及路径跟踪策略的研究[D];南京理工大学;2002年
9 杨丹明;基于路径跟踪的移动机器人导航控制系统设计[D];苏州大学;2011年
10 周翔;大尺度环境下的AUV路径规划与路径跟踪[D];中国海洋大学;2010年
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