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线性离散时间系统的鲁棒自适应控制方法研究

李平  
【摘要】:本文研究了线性离散时间系统的间接鲁棒自适应控制方法问题,主要分为两部分: 1.基于多项式方法的间接鲁棒自适应极点配置控制设计. 研究了一类具有未建模动态和有界扰动的线性离散时间系统的间接鲁棒自适应极点配置控制器设计问题,系统的控制器设计是基于多项式方法实现的.此外,为了解决设计过程中出现的奇异性问题,进一步给出了无奇异间接鲁棒自适应极点配置控制器改进设计.最后通过建立系统输入与输出之间Lp, L2δ范数性质,并将闭环系统中所有信号与规范化信号相联系,实现对闭环系统的稳定性和鲁棒性的分析. 2.基于状态观测器的间接鲁棒自适应极点配置控制设计. 研究了一类具有未建模动态和有界扰动的线性离散时间系统的基于状态观测器的间接鲁棒自适应极点配置控制方法.通过引入状态观测器和对估计参数进行修正,得到基于该状态观测器的无奇异间接鲁棒自适应极点配置控制器,所设计的控制器能够保证闭环系统中所有信号一致有界并且对参考信号具有较好的跟踪性.


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