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不确定非线性系统的鲁棒H_∞控制问题

毕卫平  
【摘要】: 本文主要研究关于不确定非线性系统的鲁棒H_∞控制问题。首先讨论了基于链式方程的带有不确定参数与结构不确定性的非完整系统的鲁棒适应调节问题。 利用非连续的State-scaling变换和Backstepping技巧,构造出了系统(1.2)的鲁棒非线性适应控制器,使得闭环系统(1.2),(1.53)和(1.54)达到全局鲁棒稳定(定理1.1)。 对于具有非匹配不确定非线性系统的鲁棒输出反馈控制问题,我们利用无源化技巧,构造出一个动态适应输出反馈控制器,解决了系统(2.10)的适应调节干扰衰减问题,同时也设计出一个静态鲁棒输出反馈,在保证闭环系统内稳定的基础上,使系统达到干扰衰减(定理2.1、推论2.1及定理2.2)。本质推广和改进了相关文献中的结果。 本文最后研究了如下高阶带不确定项的非线性串联系统的几乎干扰解耦问题与鲁棒H_∞控制问题。 对于具有最小相的高阶不确定非线性串联系统 的几乎干扰解耦问题.我们通过改进一个本质性引理3.1结合加幂积分器技巧,得到了 鲁棒控制律,并在保证内稳定的情况下;使闭环系统(3.1)和(3.32)从干扰输入到输出 的LZ。一LZ。。。(。=1,2,…)增益衰减到任意的精确阶(定理3.1). 对于不确定高阶非线性系统 ail=。;‘+A(。1,t)+grtxl,t)0+41(1,t)1 z《=cx1十 kki,…,c王;t)十 g巾1,…,z《,土)0干 4杠1,…,工苞,t)w 竹l) 。n=。””+人hi,…,。。,z卜9。(。1,…,。n;一)十一n(。1,…,。。,一1 y=h。1) 的鲁棒适应H_控制问题及具最小相的高阶不确定非线性系统 *=几(w,。1卜90(。,。1)9十一小,。1)1 大1=。2‘十人(1,。,一十gi(1,。,7)0十中1卜,。,一1 x。了。x1+人卜,。,女+9八。,。,土0十一;(,。,一w(SJ) 。,=。”’+人卜,。,O+g小,。,OO+个卜,。,t)w y=h(,。1) 的鲁棒适应几乎干扰解耦问题.我们本质改进了幂积分器技巧及递归算法,并结合改进 的技术性引理,使之适用干带未知参数的高阶非线性系统的鲁棒适应几乎干扰解耦问题 (定理4·1及定理5.1).


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