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《河南科技大学》 2011年
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移动机器人路径规划技术研究

谷燕子  
【摘要】:移动机器人在工业、军事、医疗、娱乐等领域显示出极大优越性,已受到高度关注。路径规划作为移动机器人研究领域的重要组成部分,一直是其研究热点,即依据特定的指标,为机器人在其作业环境中搜索出一条从起始位置到终点位置的最优(或者近似最优)无碰撞路径。 在二维静态环境下,为降低敌方勘察的成功率,减少机器人侦察作业的危险性,本论文建立了虚拟半包围障碍模型(VSS,Virtual Semi-Siege),系统研究了地面侦察型移动机器人进入观测区域角度的问题。仿真结果表明,此模型的建立可使移动机器人以人为拟定的角度进入观测区域,从而提高移动机器人作业的安全性。 随后,基于D*算法和波阵面规划器的理论基础,提出了波阵面D*算法,简称WFD*(Wave-Front D* Algorithm)算法,解决了动态环境中移动机器人的路径规划问题。仿真表明,无论是对于全局路径规划还是局部路径重规划,该算法都能够迅速为机器人计算出一条最优路径。与传统的D*算法相比,它在保证全局最优性的同时具有更好的实时性。
【学位授予单位】:河南科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2011
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张瑞东;轮式移动机器人控制系统研究与实现[D];河北工程大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前1条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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9 杨超翔;许波;邓琦林;;六轴柔性控制激光加工机开发研究[A];第14届全国特种加工学术会议论文集[C];2011年
10 王海波;陈宗海;周露平;;未知环境移动机器人探测中不确定性分析[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张子迎;多机器人协作及环境建模技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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9 李宪华;服务机器人双臂协作技术研究及实现[D];上海大学;2011年
10 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 孙晓红;小口径深井救援机器人的设计研究[D];山东科技大学;2010年
3 殷慧;机器人假肢功能设计与分析[D];山东科技大学;2010年
4 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
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6 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭旭;熊蓉;胡协和;;全方位移动机器人的运动预测控制[J];电机与控制学报;2007年01期
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 仲训昱;遥自主移动机器人运动规划与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张涛;基于改进粒子群算法的灭火机器人路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
2 徐晓东;移动机器人几何—拓扑混合地图构建及定位研究[D];大连理工大学;2005年
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6 褚学兵;复杂路况下移动机器人行走系统的研究[D];河北工业大学;2006年
7 彭辉;轮式移动机器人运动轨迹控制技术研究[D];广东工业大学;2008年
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10 阮见;多功能智能移动机器人控制系统设计与分析[D];南京理工大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨得志,王杰臣,闾国年;矢量数据压缩的Douglas-Peucker算法的实现与改进[J];测绘通报;2002年07期
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中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 曾喆;嵌入式移动导航系统的研究与设计[D];中国科学院研究生院(测量与地球物理研究所);2004年
2 韩锐;未知环境下基于SLAM的移动机器人导航算法研究[D];武汉理工大学;2006年
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【相似文献】
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6 高强;;切点法在路径规划中的应用[J];实验室科学;2008年03期
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10 周光明,贾梦雷,陈宗海;移动机器人未知环境自主探测的一种高效算法[J];上海交通大学学报;2005年06期
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6 通讯员 张婵记者 毕玉才 苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 谷燕子;移动机器人路径规划技术研究[D];河南科技大学;2011年
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3 何伟烽;自主式移动机器人路径规划研究及软件仿真实现[D];西安电子科技大学;2011年
4 吴涛;移动机器人避障与路径规划研究[D];华中科技大学;2004年
5 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
6 崔建军;基于遗传算法的移动机器人路径规划研究[D];西安科技大学;2010年
7 刘旭;智能移动机器人路径规划及仿真[D];南京理工大学;2004年
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9 王坤;基于量子粒子群算法的移动机器人的路径规划的研究[D];江南大学;2009年
10 姜明洋;基于遗传算法的移动机器人路径规划方法的研究[D];沈阳理工大学;2008年
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