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《武汉大学》 2005年
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基于光电经纬仪影像的飞机姿态测量方法研究

苏国中  
【摘要】:伽利略早在300年前就曾经说过:“有必要测量一切可测量的事物,而且要尽力去使那些还不可测量的事物可测(It is necessary to measure everything that can be measured and to try making messurable what isn't as yet.)。”这一古老名言禅释了测量技术和测量手段的重要性。事实上,对客观事物测量方法的改进和测量精度的提高是时代科技进步的重要标志。从古到今,人们为测量方法的改进和测量精度的提高所做出的努力,从来就没有停止过。 本文着眼于飞机测试过程中飞机在空中飞行姿态测量方法研究。利用数字摄影测量的严密理论和计算机视觉的一些前沿成果,对利用光电经纬仪序列影像确定飞行三姿态这一国内外尚无先例的课题所涉及的关键问题进行深入研究,实现高精度、自动化的运动目标姿态测量。 对于飞机姿态测量这一课题,本文的研究思路是,利用近景摄影测量的方法,建立被测飞机的三维几何模型,再利用该模型数据和计算机图形学方法建立光电经纬仪成像模拟系统,通过模拟系统提供的不同影像模型与实际摄制的飞机序列影像进行快速匹配,达到利用单目影像序列直接确定飞机飞行姿态的目的。 本文的主要研究内容和成果包括: (1) 本文系统回顾了运动物体姿态测量的发展历史;总结了当前国内外的研究现状;指出了运动物体姿态测量中目前还有待于进一步解决的关键问题;展望了今后的发展趋势和应用前景。 (2) 详细介绍了目前采用的运动物体姿态测量技术和方法,阐述了它们的原理,全面系统地比较了各种方法的优缺点。大致可以将这些方法分为两大类:一种方法是在物体(如飞机)内部装载姿态GPS接收机和惯性测量器(IMU)对物体的位置和姿态进行测量,这种方法叫运动目标姿态内测。另一种方法是获取被测运动物体的序列影像然后依据影像资料和摄像机的姿态确定运动目标在每一时刻的姿态,这种方法叫运动目标姿态外测。本文对用外测方法确定中远距离飞机运动姿态这一国内外尚无成功解决方案的难题,进行了深入研究,提出了一套完整的解决方案,针对此方案开发了一套飞机姿态测量系统,并得到了实际应用的检验。 (3) 详细阐述了相机成像的透视几何原理,对透视投影成像过程和机理进行了深入剖析,分析了摄影测量的成像过程与OPENGL中成像过程的异同之处,推导了OpenGL成像机理与摄影测量方位元素之间的关系,并推导出两种成像过程在一定条件下的转换公式,阐述了两种成像过程的内在一致性,并进行了试验证明。本文的研究为OpenGL这一计算机图形学界的伟大成果在摄影测量界的应用铺平了道路。摄影测量与计算机视觉以及计算机图形学等学科的研究内容在某些方面有很大的相似,但由于发展背景不同,研究方法上存在很大差异,以致于很难交流和沟通,本文深入探索了摄影测量与计算机视觉以及计算机图形学之间的区别及其内在联系,对于学科之间的交流和沟通也将起到重要的作用。 (4) 将物理意义上的点扩展到数学意义上的点,建立了广义点摄影测量理论,本文对这一最
【学位授予单位】:武汉大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:P231.5

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 张凯;单甘霖;吉兵;陈海;;改进的变维滤波实现运动目标姿态的跟踪[J];电光与控制;2012年03期
2 张虎龙;冯巧宁;李娟妮;;基于摄影测量法的头盔运动姿态测量技术[J];光电工程;2011年10期
3 惠广裕;吉宁;张建花;;利用单影像解析飞机姿态参数[J];电光与控制;2013年02期
4 王彬;何昕;魏仲慧;;采用多站图像直线特征的飞机姿态估计[J];光学精密工程;2013年07期
5 张杰;冯巧宁;;基于高速像机阵列的起飞着陆段航迹测量技术[J];光学与光电技术;2013年04期
6 李月秋;王红;李立;范殿欣;;一种基于序列图像的单镜头测距方法[J];数学的实践与认识;2012年05期
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8 吉兵;单甘霖;赵军;;融合位置和姿态信息的模型概率估计[J];系统仿真学报;2012年07期
9 陈海;单甘霖;吉兵;张凯;;基于图像机动检测的飞行目标姿态角估计算法[J];系统仿真学报;2013年04期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 王习文;光电经纬仪跟踪飞机的3D计算机视觉研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2010年
2 熊帅;光电经纬仪虚拟现实仿真平台设计及关键技术研究[D];中国科学院研究生院(光电技术研究所);2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 雷飚;双摄影目标跟踪定位技术研究及应用[D];西安电子科技大学;2011年
2 陆钧昀;基于图像处理的无人机姿态测量[D];西安电子科技大学;2007年
3 周珂;某经纬仪可见光波段两档变焦系统设计[D];中国科学院研究生院(西安光学精密机械研究所);2012年
4 吴声成;经纬仪自动照准技术的研究[D];郑州大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 李德仁,李清泉;一种三维GIS混合数据结构研究[J];测绘学报;1997年02期
3 谢东海,詹总谦,江万寿;改进Harris算子用于点特征的精确定位[J];测绘信息与工程;2003年02期
4 陈德豪,张琰;常用阻尼最小二乘算法的改进[J];武测科技;1994年01期
5 杨铁军,张晓玲,付毓生,黄顺吉;基于DSP的GPS双天线实时姿态测量系统实现[J];电波科学学报;2002年06期
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7 郑维,黄世霖,张金换;图像运动分析在汽车被动安全研究中的应用[J];公路交通科技;2003年03期
8 余晓流,潘紫微,储刘火,钱方美;三自由度并联姿态测量机构及其位姿显式解[J];安徽工业大学学报(自然科学版);2003年01期
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张备伟,吴福朝;基于正十二边行平面模板的摄象机自标定[J];安徽大学学报(自然科学版);2000年04期
2 李景福;赵进辉;龙志军;刘诗安;;基于离散小波变换的农业图像处理研究[J];安徽农学通报;2007年03期
3 胡远东;;基于MATLAB数字滤波器的设计[J];安徽科技学院学报;2009年05期
4 刘立波;基于数学形态学的二值图像骨架抽取算法[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2004年01期
5 吕英华;牛守强;;基于MATLAB的金属材料显微图像处理[J];鞍山科技大学学报;2006年03期
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7 苏中;夏艳;吴细宝;;基于激光双目视觉系统的直径测量[J];半导体光电;2008年01期
8 王会峰;刘永奎;汪大宝;;基于小波和Zernike矩的标尺靶亚像素检测算法[J];半导体光电;2010年06期
9 胡跃明;戚其丰;韩佳;袁鹏;吴忻生;;SMD-IC的高速高精度图像识别算法及其实现[J];半导体技术;2005年11期
10 饶志鹏;刘键;夏洋;;三维物体的重建方法[J];微纳电子技术;2010年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李春进;李明峰;常小林;;基于卡尔曼滤波的公路施工控制点稳定性分析[A];江苏省测绘学会2011年学术年会论文集[C];2011年
2 张春敏;潘伯鸣;;常州市现状三维城市空间数据库设计[A];江苏省测绘学会2011年学术年会论文集[C];2011年
3 王海霞;王春艳;卢晓;;手眼视觉系统的自标定技术[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 杨晓霞;黄一;;外场标定条件下捷联惯导系统误差状态可观测性分析[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 张亚崇;;容错导航技术及其在INS/GPS/Doppler组合导航系统中的应用研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 ;Recognition of Corners of Planar Checkboard Pattern Image[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 牟玉涛;方海涛;;捷联惯导系统车载环境下的初始对准方法[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
8 王圣洁;康凤举;韩翃;;AUV组合导航半实物仿真系统关键技术研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
9 郭建军;谢攀;刘娟;崔海英;;基于联邦滤波的远程AUV组合导航方法研究[A];2011'中国西部声学学术交流会论文集[C];2011年
10 彭东立;马海涛;许伟杰;;DVL在组合导航技术中的发展应用[A];中国声学学会水声学分会2011年全国水声学学术会议论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 贾瑞生;矿山开采沉陷三维建模与可视化方法研究[D];山东科技大学;2010年
2 刘凤鸣;重力梯度辅助导航定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 丁继成;弱信号条件下GPS接收机关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 朱怡;潜艇航行训练模拟器模型简化与参数优化研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
7 杨萌;非线性滤波及在惯导系统传递对准中应用研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王文标;基于视觉测量的快速再制造成形系统关键技术研究[D];大连海事大学;2010年
9 吴德烽;计算智能在三维表面扫描机器人系统中的应用研究[D];大连海事大学;2010年
10 时长江;豆科类杂草种子图像识别系统研究[D];中国海洋大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋抗;压缩机活塞圆度误差数字检测系统研究[D];河南理工大学;2010年
2 王庆牛;煤系地层三维地质建模及可视化技术研究[D];河南理工大学;2010年
3 马剑;机载LiDAR数据插值方法研究[D];河南理工大学;2010年
4 张聪炫;基于蚁群算法由直线光流场重建三维结构的研究[D];南昌航空大学;2010年
5 郑莉;DSP在集装箱加强板焊接定位系统中的应用[D];山东科技大学;2010年
6 徐元;基于双目立体视觉的匹配算法研究[D];山东科技大学;2010年
7 张杨;基于双目立体视觉的CCD测距系统设计[D];长春理工大学;2010年
8 郭凤华;基于卡尔曼滤波的高精度磷酸根离子分析仪的设计[D];郑州大学;2010年
9 郭静;光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杜小平,赵继广,崔占忠;航天器位置姿态的光学测量方法研究[J];兵工学报;2004年01期
2 郝爱民,张蓓,赵沁平;计算机虚拟北航的建造与人机交互的实现[J];北京航空航天大学学报;2000年04期
3 何珮,屈香菊,武哲;航迹跟踪的优化方法研究[J];北京航空航天大学学报;2003年07期
4 陆际联;交会相机的3-D空间重构[J];北京理工大学学报;1990年01期
5 钱苏斌;;基于四邻域检索的自适应阈值分割方法[J];成都大学学报(自然科学版);2011年03期
6 王学文;周健;朱江山;纪芸;;利用光测胶片实现目标三维姿态测量的精度分析[J];长春理工大学学报;2005年04期
7 杨思;段锦;祝勇;郑娟娟;刘欣悦;;基于Vega的红外探测器成像效果数字仿真[J];长春理工大学学报(自然科学版);2012年01期
8 周虎;邾继贵;叶声华;;基于视觉的电子激光经纬仪空间点自动瞄准方法[J];传感技术学报;2011年08期
9 程建兴;史仪凯;;基于冗余信息的多传感器数据融合算法研究[J];传感器与微系统;2008年04期
10 李广云;LTD500激光跟踪测量系统原理及应用[J];测绘工程;2001年04期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 范百兴;李广云;李宗春;;测量机器人三种照准模式测距精度分析[A];2009年全国测绘仪器综合学术年会论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 刘缠牢;靶场动态目标跟踪测量及计算机辅助方法的研究[D];中国科学院西安光学精密机械研究所;2001年
2 王建立;光电经纬仪电视跟踪、捕获快速运动目标技术的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2002年
3 张宏伟;矢量与遥感影像的自动配准[D];武汉大学;2004年
4 肖晓波;Markov跳跃系统的估计与跟踪控制研究[D];中国科学技术大学;2006年
5 郭天太;基于VR的虚拟测试技术及其应用基础研究[D];浙江大学;2005年
6 尚洋;基于视觉的空间目标位置姿态测量方法研究[D];国防科学技术大学;2006年
7 王习文;光电经纬仪跟踪飞机的3D计算机视觉研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈继华;激光跟踪仪和全站仪测量系统在上海光源(SSRF)工程中的应用研究[D];解放军信息工程大学;2001年
2 段华;基于双目立体视觉的计算机三维重建[D];南京航空航天大学;2003年
3 张宇鹏;160电影经纬仪操控训练模拟仿真系统的研究[D];长春理工大学;2002年
4 张波;可编程动态靶标的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2003年
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7 关志军;新型动态靶标的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2005年
8 王辉;GPS单天线测姿系统研究[D];南京航空航天大学;2005年
9 张超;智能图像分割方法研究[D];西南交通大学;2005年
10 杨耿;运动目标的图像识别与跟踪研究[D];江苏大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 冯学兵;顾学明;范文革;;面向服务的信息化测绘关键问题探讨[J];北京测绘;2008年03期
2 张卡;盛业华;;非测绘专业摄影测量学教学方法探讨[J];测绘科学;2011年05期
3 张剑清;柯涛;孙明伟;段延松;;并行计算在航空摄影测量中的应用与实现——数字摄影测量网格(DPGrid)并行计算技术研究[J];测绘通报;2008年12期
4 杜全叶;陆锦忠;;无人飞艇低空摄影测量系统及其DOM制作关键技术[J];测绘通报;2010年06期
5 伽马里;;利用DPGrid系统制作1∶500正射影像图[J];测绘信息与工程;2010年05期
6 答星;李琼;孟泉毅;;基于DPGrid进行城市大比例尺正射影像生产的若干问题思考[J];城市勘测;2011年01期
7 陈玲;潘伯鸣;曹黎云;;低空无人机航摄系统在四川地形测绘中的应用[J];城市勘测;2011年05期
8 周光平;陈玲;;DMCⅡ数码影像在大比例尺地形测绘中的应用[J];城市勘测;2012年01期
9 王俊;;ADS80彩红外影像在DEM匹配中的应用[J];地理空间信息;2012年03期
10 万幼川;张永军;;摄影测量与遥感学科发展现状与趋势[J];工程勘察;2009年06期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 申焕;石晓春;;基于DPGrid的SPOT5正射影像图制作[A];广东省测绘学会第九次会员代表大会暨学术交流会论文集[C];2010年
2 申焕;石晓春;;基于DPGrid的SPOT5正射影像图制作[A];全国测绘科技信息网中南分网第二十四次学术信息交流会论文集[C];2010年
3 何宗;黄潇莹;陈静;;遥感技术支持下的中小城市总体规划实施评估方法研究——以重庆市永川区为例[A];规划创新:2010中国城市规划年会论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王竞雪;移动高程平面约束的多视影像可靠匹配方法[D];辽宁工程技术大学;2010年
2 杨靖宇;摄影测量数据GPU并行处理若干关键技术研究[D];解放军信息工程大学;2011年
3 刘楚乔;边坡稳定性摄影监测分析系统研究[D];武汉理工大学;2008年
4 官伯林;三轴光电跟踪系统跟踪策略和控制研究[D];西安电子科技大学;2012年
5 付连庆;微变形遥测雷达的研究与实现[D];重庆大学;2012年
6 黄大兵;基于可变论域的信息化测绘服务体系的测度研究[D];长安大学;2011年
7 孙科林;基于多核DSP的实时图像处理平台研究[D];电子科技大学;2012年
8 纪松;多视匹配策略与优化方法研究[D];解放军信息工程大学;2012年
9 熊帅;光电经纬仪虚拟现实仿真平台设计及关键技术研究[D];中国科学院研究生院(光电技术研究所);2013年
10 钟灿;非常规航摄影像定位方法及精度评定[D];武汉大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 雒燕飞;地质灾害应急地理信息数据库设计及其应用[D];山东科技大学;2010年
2 胡志定;面向数字摄影测量的遥感影像压缩技术的研究[D];解放军信息工程大学;2010年
3 石磊;数字线划图三维编辑技术的研究与应用[D];解放军信息工程大学;2009年
4 董智杰;基于DPGrid的低空无人机航摄影像的应用研究[D];昆明理工大学;2011年
5 马振国;基于GPU并行加速的正射影像生成研究[D];山东科技大学;2011年
6 李召鑫;基于图像处理的头盔空间位置测量[D];浙江大学;2012年
7 赵亚亭;摄影图像的几何特征测量及应用[D];西安工业大学;2012年
8 姜楠;摄影测量计算机视觉在工业测量中的关键技术[D];西安科技大学;2008年
9 纪松;线阵影像多视匹配自动提取DSM的理论与方法[D];解放军信息工程大学;2008年
10 杨靖宇;遥感影像GPU并行化处理技术与实现方法[D];解放军信息工程大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张剑清;数字摄影测量[J];城市勘测;1996年03期
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5 崔汉国,胡瑞安,金端峰,杨叔子;三维任意区域中点集的三角剖分算法[J];计算机辅助设计与图形学学报;1995年02期
6 陈凌钧,金建荣,汪国昭;三维重建的统一方法─—模拟退火法[J];计算机学报;1997年12期
7 王惠南,何峰;利用GPS载波相位实时测定动态飞行器姿态[J];空间科学学报;1998年01期
8 杨天伟,郑维,张金换,黄世霖;汽车安全气袋的点火电路[J];清华大学学报(自然科学版);2002年04期
9 王青,王融清,鲍虎军,彭群生;散乱数据点的增量快速曲面重建算法[J];软件学报;2000年09期
10 周儒荣,张丽艳,苏旭,周来水;海量散乱点的曲面重建算法研究[J];软件学报;2001年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 董恩清,刘贵忠,张宗平;自适应Kalman滤波反褶积的快速实现方法[J];地球物理学报;2001年02期
2 唐广军,潘晓仁,王玉华,赵玉珍,许敬彦;Kalman滤波方法在放射性测井资料处理中的应用[J];大庆石油地质与开发;2004年04期
3 赵跃伟;;交通流数据的采集及基于Kalman滤波的处理应用[J];中国科技信息;2007年22期
4 李郴良,袁旭龙;广义离散随机系统的Kalman滤波的自适应算法[J];邵阳学院学报;2003年02期
5 马攀,孟令奎,文鸿雁;基于小波分析的Kalman滤波动态变形模型研究[J];武汉大学学报(信息科学版);2004年04期
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7 沈兰荪,杨圣,姚士仲,贾克斌;ICP-AES加权增量Kalman滤波法[J];科学通报;1996年11期
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10 梅勇兵,朱允民;基于Kalman滤波的飞行冲突探测[J];四川大学学报(自然科学版);2005年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 马驰洲;杨亦春;;基于Kalman滤波的被动声定位后置处理[A];中国声学学会2003年青年学术会议[CYCA'03]论文集[C];2003年
2 孔凡邨;贾海辞;;基于AIS的船舶避碰系统方案研究[A];中国航海学会2002年度学术交流会论文集专刊[C];2002年
3 孔凡邮;贾海辞;;基于AIS的船舶避碰系统方案研究[A];2002航海实用新技术论文集[C];2002年
4 李方能;田华明;周红进;许江宁;;光纤陀螺辅助GPS导航方法研究[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
5 张莎;杨小军;;Kalman滤波在光电测控系统中的应用[A];2010振动与噪声测试峰会论文集[C];2010年
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7 崔岚;阮秋琦;;结点有拥塞的动态最短路径问题的算法研究[A];第十二届全国信号处理学术年会(CCSP-2005)论文集[C];2005年
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9 陈雪波;王成玖;陈祖清;;Kalman滤波的包含与收缩条件[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
10 窦丽华;朱峰;;航迹——航迹融合的实用快速算法研究[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 苏国中;基于光电经纬仪影像的飞机姿态测量方法研究[D];武汉大学;2005年
2 李琳;扩频通信系统中的自适应窄带干扰抑制技术研究[D];国防科学技术大学;2004年
3 石莹;广义线性系统的状态估计[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 孙昌跃;捷联惯导系统传递对准研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
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6 朱进;Markov跳跃系统的鲁棒Kalman滤波与非线性控制[D];中国科学技术大学;2006年
7 曲铁军;高精度车载惯性导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2005年
8 刘危;基于MEMS的低成本MIMU的应用研究[D];国防科学技术大学;2004年
9 李智录;大坝安全监控统计模型研究[D];西安理工大学;2006年
10 黄文清;基于单目视觉的非刚体三维运动分析[D];浙江大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘俊承;GPS姿态确定技术研究[D];华北工学院;2002年
2 茹正亮;基于状态空间模型的金融时间序列预测方法[D];河海大学;2007年
3 卓后腾;中国股市投资者情绪与收益的互动研究[D];上海师范大学;2009年
4 王轶铭;在DFA中运用动态线性模型评估未决赔款准备金[D];湖南大学;2005年
5 高青;多传感器数据融合算法研究[D];西安电子科技大学;2008年
6 张翠;用于水下目标识别的信息融合技术研究[D];西北工业大学;2003年
7 杨卫国;基于实时多任务系统的组合导航技术[D];国防科学技术大学;2003年
8 董华香;二因素高斯仿射利率期限结构模型的构建与应用研究[D];湖南大学;2005年
9 李小宁;基于Kalman滤波—加权因子的多传感器数据融合方法研究[D];电子科技大学;2005年
10 田玉松;动态神经网络与分数阶Fourier变换的研究及其应用[D];大连理工大学;2006年
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