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《武汉大学》 2005年
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基于DSP的高压巡线机器人全数字化伺服控制系统的研制

白玉成  
【摘要】:本课题主要是为国家863项目(2002AA420110)——220KV架空高压线自 动巡线机器人而设计的一种控制系统。高压巡线机器人是针对架空高压输电线路 的一种全自动化的巡线装置。主要是巡线检查高压输电导线的故障(如:断股, 绝缘子漏电,防震锤松动等)。本课题是在分析和研究高压巡线机器人原控制器 的基础上,设计了一种基于DSP的全数字化控制系统,该系统采用主从式多处 理器工作模式,本文主要是针对从处理器而设计的,它以TMS320LF2407 DSP 为核心器件,通过调用它的两个事件管理器(EVA和EVB)实现对两个无刷直 流电机的全数字化的伺服驱动控制,具体包括位置、速度、电枢电流的控制。它 和主处理器是采用高速现场总线(CAN总线)通信的。考虑到实际需要和系统 工作的可靠性,设计中扩展了以下功能,电路保护功能、系统自检功能、各种故 障处理功能,系统还采取了各种措施来增强系统的抗干扰能力,例如光电隔离、 屏蔽、一点接地等措施。软件设计采用中断型结构模式实现了系统的多任务实时 处理能力,通过对各中断处理子程序的调用实现多任务执行的实时性,根据任务 的实时性程度设置各中断任务模块的中断级别,从而实现各任务的抢先调用机 制。采用该控制器的系统具有较好的可扩展性、较高的集成度和优良的性价比, 并且系统体积相对减少,性能稳定可靠,抗电磁干扰能力强,可满足巡线机器人 多轴控制的需要。
【学位授予单位】:武汉大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 岳长进;远程图像采集系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 罗敏鹏;基于TMS320F2812的气动伺服控制器的研制[D];哈尔滨工业大学;2006年
3 张蕾蕾;湖面清扫智能机器人的控制[D];沈阳理工大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
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4 陈渊睿,吴捷,张宙;永磁无刷伺服电机无传感器位置估计方法综述[J];微特电机;2000年04期
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 张海清;陈永煌;朱晖;;基于嵌入式系统的CAN总线汽车组合仪表的研究[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2009年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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9 阮波;全书海;;基于ARM的燃料电池电动汽车仪表信息系统设计[A];中国汽车工程学会汽车电子技术分会第七届(2006)年会暨学术研讨会论文集[C];2006年
10 段丽;;PWM系统电磁兼容性分析及设计[A];中国电子学会电子机械工程分会2009年机械电子学学术会议论文集[C];2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张红兵;基于ARM的双丝脉冲MIG高速焊分布式控制系统的研究[D];华南理工大学;2010年
2 王道涵;新型磁通切换型磁阻电机系统的分析、设计与控制研究[D];山东大学;2010年
3 吴伟光;基于并联机构的多维减振装置及其主动控制技术的研究[D];江苏大学;2011年
4 郑宏;中压静止无功发生器系统研究[D];江苏大学;2011年
5 李辉;基于矩阵变换器励磁的双馈型风力发电机并网运行控制策略研究[D];中南大学;2011年
6 刘亚辉;面向智能空间的多视角视觉系统关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
7 薛志孝;射频CO_2激光青光眼滤过术手术系统研制和动物实验研究[D];天津医科大学;2009年
8 戴建国;网络化系统的稳定性分析、控制及滤波[D];江南大学;2011年
9 张威;复杂曲线曲面位模式插补算法研究[D];南京航空航天大学;2009年
10 李鹏;智能复合结构损伤光修复与监测的相关技术研究[D];南京航空航天大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张海清;基于嵌入式系统的CAN总线汽车组合仪表的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 张良清;基于嵌入式技术的高精度程控直流电源的研究[D];安徽工程大学;2010年
3 杨亮;基于DSP的交流异步电动机变频调速技术研究[D];安徽工程大学;2010年
4 凌刚;基于DSP+FPGA的永磁同步电动机伺服驱动器研究[D];安徽工程大学;2010年
5 曹建;基于软开关PWM技术的光伏逆变器的研究与设计[D];南昌航空大学;2010年
6 秦臻;7.5KW开关磁阻电动机调速系统设计[D];山东科技大学;2010年
7 张磊;基于ARM的矿用监测分站[D];山东科技大学;2010年
8 朱凯;基于ARM和μC/OS-Ⅱ的数据采集器的研究与设计[D];山东科技大学;2010年
9 张永臣;基于ARM的SVG型低压无功补偿控制器的研究[D];山东科技大学;2010年
10 徐艳;基于DSP的图像跟踪系统及跟踪算法的研究[D];长春理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张昱;基于全数字伺服控制单元的运动控制算法的研究[J];传动技术;2004年04期
2 张锦;张怀明;;DSP伺服控制系统软件设计[J];电脑知识与技术;2006年14期
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10 孙莉莉,阎勤劳,张莉;TMS320LF2407型DSP和EPM7128型CPLD在移动机器人驱动与控制系统中的应用[J];国外电子元器件;2005年11期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 唐科狄;基于线阵相机的货车运行故障动态监测系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 姚绍宁;基于DSP的高速多点并行测温仪的研制[D];合肥工业大学;2002年
3 曹宇;仿人步行机器人机载运动控制器的设计与应用[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2002年
4 雷凯;步进电机细分驱动技术的研究[D];苏州大学;2003年
5 罗永成;基于因特网的远程控制及编程实现[D];西北工业大学;2004年
6 张灵;采用DSP实现SRD的数字化控制[D];太原理工大学;2004年
7 王秋菊;气动机械手位置伺服控制系统的研究[D];湖南大学;2004年
8 张光普;长基线水声导航系统收发机硬件电路设计[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 黄晓敏;LVDS驱动器电路设计及硬件实现[D];华中科技大学;2004年
10 李蒙;基于DSP的便携式测振仪的研发[D];北京化工大学;2005年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 陈首刚;高压共轨柴油机模拟试验平台设计开发研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 唐科狄;基于线阵相机的货车运行故障动态监测系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 岳长进;远程图像采集系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 李小明;轮式移动机器人调速系统的控制研究[D];兰州交通大学;2011年
5 张永攀;水下高速航行体控制系统研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2011年
6 姜繁生;基于DSP的BDCM位置伺服系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 郭艳辉;基于DSP的虚拟装配数据手套控制器的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 周晓文;基于ARM的图像采集与蓝牙传输的设计与实现[D];武汉理工大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
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2 许镇琳,吴忠,王秀芝,江伟;无刷直流伺服电机换向最优控制[J];自动化学报;1996年04期
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【相似文献】
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1 樊帆;王耀青;;DSP在三相无刷直流电机中的应用[J];微计算机信息;2007年02期
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6 杨真;闫英敏;;TMS320C2812型DSP在无刷直流电动机控制中的应用[J];国外电子元器件;2006年04期
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8 王静;左小五;米萍;王丽丽;;无位置传感器无刷直流电机数字控制系统[J];微计算机信息;2009年31期
9 庞丽娟;彭晓南;;无刷直流电动机的DSP伺服控制系统设计[J];仪器仪表用户;2007年02期
10 何晋良;欧阳昌华;廖力清;;基于DSP的无刷直流电机控制系统的研究与设计[J];电子元器件应用;2010年09期
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3 甘金明;;基于DSP的路灯监控视频捕捉器设计[A];全国第二届信号处理与应用学术会议专刊[C];2008年
4 刘希凌;汪渤;郑智辉;;基于DSP+FPGA的机场视频辅助监控系统设计[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
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8 吴庆国;;A-律μ-律压扩的DSP实现方法研究[A];江苏省电子学会2010年学术年会论文集[C];2010年
9 高艳涛;张旭东;;基于多核DSP的脉冲压缩算法仿真[A];全国第五届信号和智能信息处理与应用学术会议专刊(第一册)[C];2011年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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2 天津 潘旗;无刷直流电动机式作原理[N];电子报;2004年
3 小龙;创造DSP辉煌二十年[N];中国电子报;2002年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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9 王强;基于声信号检测的管道TPD预警系统研究[D];浙江大学;2005年
10 丁喜波;电容式湿度传感器测试方法与测试系统研究[D];哈尔滨理工大学;2005年
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1 白玉成;基于DSP的高压巡线机器人全数字化伺服控制系统的研制[D];武汉大学;2005年
2 乔瑞芳;基于DSP的无刷直流电动机控制系统的研究与设计[D];吉林大学;2006年
3 沙琳;无刷直流电动机控制系统的研究[D];天津大学;2007年
4 王研博;基于软开关的无刷直流电机控制系统研究[D];哈尔滨理工大学;2009年
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7 张继祖;基于DSP和自抗扰控制器的无刷直流电动机转速控制[D];西安理工大学;2007年
8 宋亮;基于DSP的智能轮椅驱动系统的研究[D];河北工业大学;2007年
9 杨芳芳;基于DSP的无传感器无刷直流电动机控制系统的研究与设计[D];苏州大学;2010年
10 杨咏梅;无刷直流电机的DSP调速控制的设计与模糊控制的仿真[D];电子科技大学;2006年
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