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《武汉大学》 2005年
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Windows环境下倒立摆控制及实验程序开发

薛平贞  
【摘要】:倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量、自然不稳定的系统。在控制过程中,它能有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题,是检验各种控制理论的理想模型。 本文首先介绍了倒立摆的结构和数学模型,在此基础上研究和分析了倒立摆的控制算法,包括模型参考自适应控制和基于神经网络的模糊控制等,着重介绍了它们的设计方法,并给出了在Matlab软件中相应的仿真程序及仿真结果。 倒立摆是理想的自动控制教学实验设备,但是在武汉大学自动化系PCS(过程控制系统)实验室里现存的倒立摆装置,其控制程序是用C语言编写的运行于DOS平台的实验程序;而在Windows下实现倒立摆的控制对于实现用户远程实验有深远的意义,因此作者在LabVIEW集成开发环境中自行设计编程,进行实验软件的开发,经过在实验室里的多次调试,成功实现了在Windows操作系统下倒立摆的控制。
【学位授予单位】:武汉大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP13

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