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《华中科技大学》 2011年
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深海关节电机伺服驱动电路开发

陈炼  
【摘要】:深海关节电机伺服驱动电路是深海机械手控制技术的核心内容,它设计的合理与否直接影响到深海机械手的整体性能。本课题所研究的主要内容是实现深海关节电机伺服驱动电路的小型化和低功耗。本文提出了一种以单片机MSP430F155为控制核心、以电机驱动芯片LB1975为驱动核心的深海关节电机伺服驱动电路的设计方案,并遵照课题研究的主要内容完成了深海关节电机伺服驱动电路的开发。模块化的思想一直贯穿于整个深海关节电机驱动电路设计中,整个电路的开发主要分为三个部分: (1)通信模块的设计 通信模块是深海关节电机伺服驱动电路中不可缺少的一部分,它主要负责控制计算机与单片机MSP430F155之间的信息交换。在该模块的设计中,以一片MAX3232为主要器件,搭建了一个无需外部提供电源,直接从计算机串口取电工作的RS232-TTL转接电路。 (2)控制模块的设计 该模块采用TI(德州仪器)公司生产的单片机MSP430F155作为主控制芯片。该模块的主要功能是负责将控制计算机发送的速度信号转换为PWM(脉冲宽度调制)波控制关节电机的转速,然后对驱动模块反馈的脉冲信号进行计数计算出电机的转速,利用这两个转速达到速度闭环控制的效果。 (3)驱动模块的设计 驱动模块是控制模块与被控电动机之间联系的纽带。驱动模块的设计是围绕无刷电机专用驱动芯片LB1975展开的,其主要功能是通过控制模块的控制信号来完成对驱动模块的驱动,并为电机的安全稳定的工作提供相关的保护措施。 本文对整个电路的硬件设计和软件设计进行了详细的介绍和分析,并完成了整个电路的调试工作,证实了该深海关节电机伺服驱动电路的可行性。
【学位授予单位】:华中科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2011
【分类号】:TM301.2

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【参考文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 杨喜荣;深海水下作业型机械手控制系统研究[D];浙江大学;2006年
2 张军胜;深海机械手关节电机伺服控制[D];华中科技大学;2006年
【共引文献】
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【二级参考文献】
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