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《华中科技大学》 2005年
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智能水下机器人(AUV)自救模糊专家系统仿真研究

段国强  
【摘要】:当今,水下机器人得到了越来越广泛的应用,在军事、海洋资源的开发中发挥着重要的作用。水下机器人的研制费用昂贵,开发周期长,同时,由于其在水下工作,很容易发生意外而丢失。给水下机器人配置在线监控装置及出现故障时的自救系统是十分必要的。因此,对水下机器人自救系统的研制和开发成为目前国内外水下机器人的研究重点。 本文结合总装备部“十五”重点预研项目“军用水下智能机器人技术——水下自动布放系统与智水-IV自救系统”实验室仿真系统的开发,在以下几个方面做了详细的论述及研究: 1.介绍了人工智能、模糊推理和专家系统的理论知识,应用Matlab提供的模糊逻辑工具箱建立了各个变量的模糊隶属函数,选择模糊算子建立推理机,根据专家知识建立规则库。 2.介绍了3DMAX5.0并应用3DMAX5.0建立了水下机器人主体、螺旋桨、信标、配重和电池舱的三维模型。 3.介绍了OpenGL图形软件并应用OpenGL图形软件,实现了对三维模型3DS文件的读取和绘制。 4.应用VC++6.0开发了专家系统的图形界面,在图形界面中可以实现手动输入数据和串口接收数据来进行决策,然后根据决策结果,动画仿真水下机器人的自救过程和水下机器人所处的状态。 5.对水下机器人在各种决策结果下的运动进行了分析和简化计算,为水下机器人自救过程的运动仿真提供了参考。 本课题研究的智能水下机器人模糊专家系统对水下机器人的自救进行了理论上的摸索,对今后水下机器人自救系统的研究具有参考价值。由于水下机器人的自救系统的研究和开发在国内外都处于预研阶段,因此本专家系统还需做进一步的改进和完善,才能为水下机器人自救系统的研究开发提供有力的支持和参考。
【学位授予单位】:华中科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242.6

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 王忠巍;自主海底管道机器人智能控制关键技术研究[D];上海交通大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 沙启鑫;自主式水下机器人冗余自救系统的设计与实现[D];中国海洋大学;2010年
2 张振;AUV自救控制系统的设计与实现[D];中国海洋大学;2011年
3 缪理清;水声应答器的控制研究[D];华中科技大学;2009年
4 毛鹏飞;基于模糊专家系统的电弧炉炉况判断[D];东北大学;2009年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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【共引文献】
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10 陈广泉;认知异构无线网络若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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9 潘胤卓;舰炮自动化弹库交流伺服系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 邓宗全,高海波,王少纯,胡明;行星轮式月球车的越障能力分析[J];北京航空航天大学学报;2004年03期
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中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 袁平;电弧炉冶炼过程行进控制方法的研究与应用[D];东北大学;2006年
2 戴正元;大涡模拟滤波网格尺度研究及其应用[D];上海交通大学;2007年
3 黄炳强;强化学习方法及其应用研究[D];上海交通大学;2007年
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1 韩盈盈;自主式水下机器人的分布式运动控制系统算法与实现[D];中国海洋大学;2010年
2 任红恩;自主式水下机器人的反应式行为决策控制算法与实现[D];中国海洋大学;2010年
3 沙启鑫;自主式水下机器人冗余自救系统的设计与实现[D];中国海洋大学;2010年
4 李玲玲;钢铁企业煤气消耗预测模型及其应用研究[D];中南大学;2004年
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6 王瑞霞;基于强化学习的倒立摆控制[D];北京工业大学;2005年
7 汪德宁;模糊推理在心电诊断模糊专家系统中的研究与实现[D];国防科学技术大学;2004年
8 童剑;水下机器人自主自救模拟系统研制[D];华中科技大学;2005年
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【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 段颖妮;韩佐军;李国柱;田浩;;新型无缆管道机器人关键技术的研究[J];机械与电子;2012年09期
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
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中国期刊全文数据库 前2条
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1 段国强;智能水下机器人(AUV)自救模糊专家系统仿真研究[D];华中科技大学;2005年
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3 苑辉;基于财务数据的专家系统的研究与开发[D];华北电力大学(北京);2006年
4 徐勇俊;基于WEB的智能英语教学系统的设计与实现[D];苏州大学;2007年
5 汪德宁;模糊推理在心电诊断模糊专家系统中的研究与实现[D];国防科学技术大学;2004年
6 刘丽霞;基于面向对象方法的智能CAD系统的研究与实现[D];山东大学;2005年
7 张金远;基于成组技术的智能型CAPP系统的研究[D];河北工业大学;2005年
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