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《武汉理工大学》 2010年
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智能车视觉导航中路径识别技术的研究

陈昊  
【摘要】: 为了缓解地球能源压力,提高车辆的安全性、舒适性和可操作性,智能车的研究开始受到国际上的广泛重视。智能车作为一项综合性学科的产物,涉及人工智能、计算机视觉、机械设计、控制科学和车辆工程等。智能车视觉导航是指依靠视觉信息,对获得的外部视觉信息进行综合、分析和理解,从而引导智能车的正确行驶。现今,视觉导航已成为智能车领域的研究热点之一,而其中的关键技术——路径识别,对智能车导航性能起着至关重要的作用。 本论文是基于FPGA(现场可编程门阵列)开发的车辆视觉导航路径识别系统,其主要功能是对所采集的动态路径图像进行识别处理,判断车辆纵向轴线偏离标识线的距离及其与标识线间的夹角,并将处理结果发送给上位机,为后续的车身方向控制提供依据。 首先,本文在详细查阅中外有关文献的基础上,综述了车辆视觉导航的研究背景、现状和发展趋势。 其次,对FPGA的设计方法进行了简要介绍,提出基于FPGA路径识别系统整体设计方案,本文将整个系统划分为6个大的模块,并对各模块进行硬件电路及数字逻辑电路设计。 再次,研究了常用的数字图像处理,根据系统具体要求,按照道路图像采集→图像预处理(中值滤波)→最优阈值分割二值化处理→二值图像形态学“开”运算处理(去噪、修补)这个流程来对图像进行处理。 最后,在理想情况下构造道路模型,研究了路标线的定位及其方向角的获取。 结果表现:本课题设计的路径识别系统简单实用,实时性好,为后续的研究工作提供了一定的基础。
【学位授予单位】:武汉理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP391.41

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