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《华中师范大学》 2014年
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二轮平衡车系统的算法研究

张华  
【摘要】:二轮平衡车是一种由电力驱动、具有自我平衡能力的新型绿色个人交通工具,目前已应用于各种大型场馆工作人员的巡视工作中,有望进一步普及并作为个人短途交通代步工具。 本论文利用力学、运动学和现代控制理论等专业知识,对二轮平衡车进行了系统研究和分析。首先构建了平衡车物理模型,并对其进行简化,通过对模型各个部分的力学、运动学、动力学分析,建立了相应物理状态方程,进一步对这些方程进行整理化简,得出平衡车在运动时的状态方程。然后对平衡车模型状态方程进行稳定性分析,设计控制平稳的方案,并通过数值仿真,明确了控制平衡车平衡的关键因素,为平衡车系统控制软件算法设计提供了依据。最后通过实验验证了算法的有效性和合理性。
【学位授予单位】:华中师范大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2014
【分类号】:U489

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