收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

足球机器人决策系统开发与应用

陈旺  
【摘要】: 近几年来,机器人足球比赛这个新兴项目得到了迅速发展。足球机器人系统涉及机器人、图像处理、自动控制、通信、传感以及人工智能等领域,目前其已成为研究多智能体系统和人工智能应用技术研究的重要实验平台。 本文首先介绍了足球机器人系统的各个组成部分,然后对足球机器人系统的核心——决策系统部分进行了深入的研究,并结合实际科研课题,对集中控制式和分布控制式两种决策系统分别提出了相关的决策算法,构造了具体的实现方案。 在研究开发以Mirosot比赛为代表的集中控制式决策系统时,介绍了一种分层结构的决策系统,它由协调层、运动规划层和基本动作层组成。其中在进行基本动作层的设计时,采用了模糊控制与PID控制相结合的智能控制算法,使系统具有良好的动、静态品质;而在进行整体决策时,采用了人工智能的状态空间表示方法,在比赛场上瞬息万变的态势中选择少量的具有代表性的离散状态来构成状态空间,再根据系统需要完成的任务,为机器人确定有限的动作集合,并通过决策推理,给每个机器人选择合适的动作,从而决策得出机器人的左右轮转速值,实现对系统的实时控制。 而在设计以RoboCup比赛为代表的分布控制式决策系统时,首先对最具有理论意义的仿真比赛环境及SoccerServer的结构和运行机制进行了详细阐述和分析,包括:SoccerServer中的重要运行参数、与Client之间的通讯方式、球员的视觉、听觉信息及体力的仿真模型等;接着编写客户端程序来清楚查看通讯信息和命令执行情况;最后给出带状态分类的决策系统算法。 本文在进行决策研究的同时,还介绍了利用面向对象的可视化编程技术设计足球机器人仿真系统的方法。该Soccer仿真系统包括对现实世界的仿真、动画设计和决策程序接口等,能够作为决策系统的效果演示和实践平台。通过该Soccer系统仿真平台的实践演示证明,本文设计的决策系统是可执行的并且效果良好。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张荣;安志勇;孙敏;张倩索;;基于CAN总线的足球机器人通讯系统设计[J];长春理工大学学报(自然科学版);2011年02期
2 邓本再;王江银;张中景;;一种基于预瞄控制的Robocup足球机器人带球轨迹跟踪方法[J];计算技术与自动化;2011年02期
3 蒙祖强;黄柏雄;;不一致不完备决策系统中属性约简的比较研究[J];控制与决策;2011年06期
4 刘军江;陈万米;桂春胜;陈海波;;基于FPGA的新型气动踢球机构的运动控制研究[J];工业控制计算机;2011年06期
5 潘海鹏;胡丽花;刘瑜;;一种基于颜色聚类和种子填充的目标识别算法[J];机电工程;2011年07期
6 王佳;;智能电网技术在煤矿电网监控系统中的应用研究[J];科技传播;2011年16期
7 丘柳东;王牛;李祖枢;;一种中型自主足球机器人自定位方法[J];计算机工程与应用;2011年22期
8 雷蕾;程光耀;李萍萍;;印刷机典型零件制造工艺决策系统关键技术研究[J];机械设计与制造;2011年07期
9 丁晔;;被误读了的IT[J];信息方略;2010年19期
10 耿晓平;;基于本体的决策树算法在应急决策系统中的研究[J];机械管理开发;2011年04期
11 田琦;李琪;姚鹏;赵媛;;基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制[J];电子科技;2011年09期
12 杨习贝;窦慧莉;宋晓宁;张明;;广义不完备序值系统中的优势关系粗糙集[J];江苏科技大学学报(自然科学版);2011年03期
13 张大勇;张兆心;李乔;;基于广义粗糙集的知识约简方法研究[J];高技术通讯;2010年04期
14 郑鹏思;;基于NGOD架构建设SDV系统[J];有线电视技术;2011年07期
15 邓松;王映龙;何火娇;罗东平;袁威;;粗糙集在销售决策系统中的应用[J];计算机技术与发展;2011年09期
16 汪媛;楚亚蕴;;多指标指纹图像分割方法研究[J];阜阳师范学院学报(自然科学版);2011年02期
17 杨铁江;;基于物联网的制造企业信息化智能网络[J];中国制造业信息化;2011年17期
18 王海军;;数据挖掘提高企业决策分析[J];福建电脑;2011年06期
19 张翼;李琳;;基于贝叶斯网的课程内容设置决策系统的构建方法[J];电脑编程技巧与维护;2011年14期
20 徐连敏;于凤江;;城市应急指挥信息系统设计实践[J];信息技术与信息化;2011年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 薛方正;曹洋;徐心和;;东北大学机器人足球队决策系统设计[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
2 郭建康;郭大庆;王振亚;;甘肃省地震智能预测决策系统[A];西部大开发 科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集[C];2000年
3 王冀;黄晓辉;;基于WEBGIS的广西飞机作业决策系统[A];第27届中国气象学会年会人工影响天气与云雾物理新技术理论及进展分会场论文集[C];2010年
4 郝清赋;王敬全;吴晞;;船舶避碰网络决策系统研究[A];中国航海学会2000年度学术交流会优秀论文集[C];2000年
5 白二雷;许金余;;基于内嵌CLIPS的坑道工程战时抢修预案决策系统设计[A];第一届全国工程安全与防护学术会议论文集[C];2008年
6 吴强;张大明;李鸿举;刘继光;;投入产出经济决策系统研究[A];发展的信息技术对管理的挑战——99’管理科学学术会议专辑(上)[C];1999年
7 于立;王忠吉;;DSS人机界面设计原则初探[A];计算机模拟与信息技术会议论文集[C];2001年
8 ;前言[A];第三届全国控制与决策系统学术会议论文集[C];1991年
9 翟晓敏;盛昭瀚;;辅助应急决策系统[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
10 曾勰婷;;石羊河流域灌区决策支持系统的研究与开发[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈溟;足球机器人彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2011年
2 戚玮玮;光照变化条件下中型组足球机器人目标识别与定位方法研究[D];中国海洋大学;2011年
3 丘柳东;足球机器人目标识别与自定位研究[D];重庆大学;2011年
4 赵佰亭;混合决策系统的粗集模型及在转台故障诊断中的应用[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 王强;机器人足球决策系统研究与实现[D];四川大学;2005年
6 张艳珍;微机视觉系统相关理论及技术研究[D];大连理工大学;2001年
7 马继东;原条量材优化决策系统的研究[D];东北林业大学;2007年
8 张祺;基于视觉的机器人足球比赛系统研究[D];广东工业大学;2003年
9 廖家平;电力市场的博弈论研究及决策支持系统的实现[D];华中科技大学;2006年
10 王牛;基于动觉智能图式足球机器人运动控制[D];重庆大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 桂许军;微型足球机器人行为决策的研究与提高[D];天津大学;2005年
2 田强;层次化、结构化防守策略的研究[D];天津大学;2007年
3 陈旺;足球机器人决策系统开发与应用[D];湖南大学;2003年
4 王莉;半自主足球机器人中彩色图像对光照不变性研究[D];中国海洋大学;2010年
5 屈菊红;基于虚拟仪器的足球机器人运动控制的研究及其实现[D];北方工业大学;2010年
6 蒋玉玲;足球机器人视觉的全向反射镜面与颜色识别研究[D];广东工业大学;2011年
7 葛壮;仿人足球机器人的研究与控制[D];南京信息工程大学;2011年
8 罗俊涛;MiroSot机器人足球比赛决策系统研究[D];华中师范大学;2008年
9 黄鹏;ROBOCUP小型组足球机器人运动策略的研究[D];河北工业大学;2004年
10 张媛;RoboCup小型足球机器人比赛视觉系统模型研究[D];内蒙古科技大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘培香;我国首个双足足球机器人问世[N];中国航天报;2004年
2 益达;商业智能决策系统面面观[N];中国商报;2003年
3 速合;计算机上可种田[N];科技日报;2002年
4 记者 水保泽 朱沙;农行山东分行网上开起贷审会[N];中国城乡金融报;2006年
5 记者 关媛媛;哪条路不堵车 电脑告诉你[N];重庆日报;2008年
6 本报记者 吴大成 李赛 陈磊 通讯员 樊永周;种瓜种菜种林果 决策系统帮你忙[N];中国气象报;2001年
7 桂维民;对我国快速决策系统的反思及改进设想[N];经济参考报;2004年
8 记者綦书环;段永基反思四通失误 认为决策系统存在问题 坦言新浪网离赚钱还很遥远[N];中华工商时报;2002年
9 易非;大公司优势显现[N];中国证券报;2007年
10 张鸿儒;黔驴技穷的反向思考[N];第一财经日报;2007年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978