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《湖南大学》 2003年
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模块化模具智能组焊机械手的研制

刘红显  
【摘要】: 我国汽车工业正面临着巨大的挑战,拥有汽车制造中的关键技术是我们同发达国家汽车厂商展开竞争的资本。智能化、模块化模具快速制造工艺与装备技术正是实现汽车车身覆盖件生产制造过程快速化、智能化、数字化、信息化的新技术。采用离散型面模成型技术的模具生产制造需要专门的组焊装置,本文详细阐述了该装置—智能组焊机械手的研制。智能组焊机械手以第三代智能化机器人为设计目标,以实现模块化模具快速、高质量、智能化焊接为基本任务,充分利用当前的各项新技术,服务于模块化模具快速生产制造。智能组焊机械手控制系统采用开放式体系结构集成各功能部件,完全采用数字控制技术,交流伺服驱动系统和步进驱动系统,并具有网络通信功能,可集成到基于计算机的制造系统中。基于工业控制计算机的控制系统软件开发是实现智能组焊机械手强大功能的根本途径,用数据库处理焊接工艺参数和示教结果,用多线程解决多轴运动的控制和监视,个性化的用户界面等。焊接过程焊缝智能跟踪是焊接智能化的重要体现。实现焊缝智能跟踪首先要能从焊接电流传感信息中提取特征量,为此应用了数字滤波技术。最后,建立了基于前馈多层网络的焊缝纠偏系统,并用实验数据对网络进行了训练,结果表明,该模型可应用到实时焊缝纠偏中。
【学位授予单位】:湖南大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2003
【分类号】:TG409

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