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《中南大学》 2001年
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一类非完整欠驱动机械系统的智能控制

赖旭芝  
【摘要】: 非完整欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。本论文以欠驱动体 操机器人Acrobot为对象,研究非完整欠驱动机械系统的智能控制。Acrobot是一个在垂直 平面上运动的两杆机器人,有两个自由度但只有一个驱动器,它的控制目标是从垂直向下 稳定平衡点摇起到垂直向上不稳定平衡点,并平衡在这个不稳定平衡点上。本论文针对 Acrobot控制中存在的问题,提出了基于模糊控制、变结构控制和LQR控制的智能集成控 制方法。 本论文第1章首先介绍了研究欠驱动机器人Acrobot的目的和意义,然后在介绍了 Acrobot的控制现状之后,提出了Acrobot控制存在的问题。 第2章基于齐次变换和拉格朗日方程,建立了Acrobot的动力学模型。首先,介绍坐 标平移和坐标旋转的齐次坐标变换概念;然后,根据Acrobot的能量,应用拉格朗日方程来 推导出Acrobot的动力学方程。这种方法仅需计算Acrobot的动能和势能,不仅描述方法简 单,而且还能够充分反映Acrobot的特征。 第3章通过分析Acrobot的固有特性和运动特点,把Acrobot的整个运动空间划分为摇 起区和平衡区。在此基础上,提出了一种基于模糊控制和LQR控制的智能集成控制策略。 在摇起区,基于Acrobot的能量,推导出能够确保Acrobot的能量在摇起过程中随着每次摆 动而不断增加的摇起控制规律,同时设计一个模糊控制器来调节控制力矩的大小,使之随 着能量的增加而减小,从而保证Acrobot平滑地由摇起区过渡到平衡区。在平衡区,采用在 不稳定平衡点的线性近似模型来设计LQR控制器,实现Acrobot的平衡控制。最后用仿真 结果证明了这种智能集成控制策略的有效性。 为了扩大能够实现平衡控制的范围,第4章提出一种基于Takagi-Sugeno(TS)模糊模型 的平衡控制方法。首先针对Acrobot的动力学特点,采用局部线性化的方法,建立描述Acrobot 在平衡区的动力学特性的TS模糊模型。TS模糊模型能够在较大的平衡区范围内准确地描 述Acrobot的非线性特性。对每一局部线性模型,采用极点配置的方法设计局部控制器,对 局部控制器用模糊混合的方法求得平衡控制的模糊控制器,通过线性矩阵不等式方法分析 赖旭芝:一类非完整欠驱动机械系统的智能控制 平衡控制的稳定性。在此基础上提出一种基于模糊控制的智能集成控制,摇起区采用由第3 章设计的模糊控制,平衡区采用基于TS模型的模糊控制,最后用仿真结果说明这种控制策 略的有效性。 更进一步,本论文第5章提出了一种基于模糊控制和变结构控制的智能集成控制策略, 基于能量的模糊控制用于g起 ACFObot,模糊变结构控制用于实现由摇起区到平衡区的快速 一 过渡,基于TS模型的模糊控制用于平衡Acrobo。模糊变结构控制器由变结构控制器和模 糊控制器组成。当Acrobot的能量达到不稳定平衡点所具有的势能时,采用变结构控制器使 Acrobot的两杆呈现自然伸直姿态,从而容易进入平衡区;而模糊控制器用来调节变结构控 制器中相应的参数,保证变结构控制器作用时,Acrobot的能量基本维持不变。这种控制策 略解决了由摇起区快速过渡到平衡区的问题。 第6章针对前面提出的三种控制策略,本论文讨论了在模型参数摄动下的鲁棒性问题, 基于仿真结果进行了鲁棒性分析。 第7章把Acrobot的控制策略扩展到多自由度欠驱动手臂机器人的控制,针对具有n个 自由度但只有n—1个驱动装置的欠驱动手臂机器人,提出了一种多自由度欠驱动手臂机器 人的控制策略,为多自由度欠驱动机械系统的控制提供了方法。 第8章总结全文,得出本论文的主要结论和进一步的研究方向。
【学位授予单位】:中南大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2001
【分类号】:TP273.5

【引证文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【同被引文献】
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中国重要会议论文全文数据库 前5条
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【二级引证文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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9 俞昌东;仿人型残疾人假手机构和传感器系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 刘世廉;仿人型机器人简易手指的设计与运动控制[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2003年
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