MIROSOT足球机器人决策子系统分析与设计

【摘要】： 机器人足球比赛目前已成为人工智能应用技术研究的重要实验平台。引起了越来越多的学者的关注。足球机器人系统分为四个子系统——机器人子系统、视觉子系统、决策子系统、通讯子系统。其中决策子系统处于整个系统的核心部分。其主动完成知识提取并确定机器人协同任务的特性使整个系统具有智能体的特征。 本论文以机器人足球比赛中的三对三项目为研究对象，通过分析三对三项目中决策子系统的设计，对原三层决策模型进行了改进，并提出了新的双层决策模型。 三层决策模型由韩国学者提出并被国内外很多研究小组所采用，论文介绍了在保持三层决策模型的三层框架不变的基础上，对各层决策所做的大量改进。 双层决策模型是在分析机器人运动特点的基础上提出的。在这种模型中，采用了基于行为的机器人控制方式，使机器人成为具有一定自决能力的个体。这实际上是借鉴了多智能体系统的部分特点，提高了决策系统的灵活性。