收藏本站
《中南大学》 2004年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于多智能体的足球机器人系统决策模型设计

刘阳  
【摘要】:足球机器人系统是目前进行人工智能和多智能体系统研究的热点,其集高科技和娱乐性于一体的特点吸引了国内外大批学者的兴趣。 足球机器人系统由机器人小车子系统、视觉子系统、决策子系统和通信子系统四部分组成。决策子系统是整个系统的核心部分,它主动完成知识提取并确定机器人的协同任务。目前对足球机器人系统决策策略的研究都是采用物理上甚至逻辑上完全集中式的协调方式,决策模型都是以计算机为载体的,所有的决策任务都是在计算机内完成,小车在系统中只是无智能的执行机构。从物理上来说,这种决策模型结构并不是一个多智能体结构。 本文从多智能体的角度,针对MiroSot系列足球机器人3vs3项目建立了一种基于多智能体的决策模型。模型采用集中与分布相结合的协调方式,将决策分为高级控制层和基本控制层两个部分,分别在计算机和小车控制器中完成。在这种模型中,小车要完成部分的决策任务,是具有决策能力的智能个体。 在高级控制层的设计中,在原来场地分区法的基础上提出了用状态映射表法进行场上态势分析的方法,这种方法具有更高的动态适应性,可以更准确的反映了场上情况。 在基本控制层的设计中,提出了将小车路径分为定点直线运动和圆弧运动两个阶段控制的方法,并且采用模糊控制算法来实现定点直线运动的基本路径控制。在基本控制层的实现中,给出了适合本文决策模型的通信协议。 本文的研究为足球机器人系统向全自主式机器人系统开发打下了基础,更接近人类足球比赛,使后续的研究工作更具有现实意义。
【学位授予单位】:中南大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 杨彦涵;;电梯智能群控节能方法探讨[J];科技致富向导;2012年18期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 史晓茹;基于博弈论的足球机器人对抗策略与协调合作[D];西安科技大学;2011年
2 徐昶;人工智能在机器人足球赛中的应用[D];武汉理工大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 南建辉,贾永乐;足球机器人智能决策系统设计实现[J];北京机械工业学院学报;2002年04期
2 胡广,曹卫华,桂卫华,吴敏;在Windows98下PC和TMS320F240的多机串行通信[J];电子技术;2001年03期
3 洪炳熔;机器人足球比赛——发展人工智能的里程碑[J];电子世界;2000年04期
4 蒋仙华,熊蓉,周科,吴明光;基于模糊控制的足球机器人底层动作优化[J];工程设计学报;2003年03期
5 高志军,颜国正,丁国清,颜德田,陈忠泽;多机器人协调与合作系统的研究现状和发展[J];光学精密工程;2001年02期
6 陈小平;国际机器人足球(RoboCup)最新进展[J];机器人技术与应用;2001年01期
7 曹卫华,吴敏,陈鑫;基于DSP控制的足球机器人小车的设计与实现[J];机器人技术与应用;2002年03期
8 李实,徐旭明,叶榛,孙增圻;国际机器人足球比赛及其相关技术[J];机器人;2000年05期
9 薛宏涛,叶媛媛,沈林成,常文森;多智能体系统体系结构及协调机制研究综述[J];机器人;2001年01期
10 高大志,张春晖,徐心和;机器人足球——智能机器人的新领域[J];机器人;1998年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭清华;;蔬菜大棚智能温度控制系统应用研究[J];安徽农业科学;2008年11期
2 李娟;明德廷;;江西省农业专家系统的构建及数据库模式层的改进[J];安徽农业科学;2010年07期
3 孙良旭;刘任平;王丽君;;机器人足球决策软件系统研究与实现[J];鞍山科技大学学报;2005年06期
4 王艳艳;张珊珊;;基于MATLAB位置伺服系统的仿真研究[J];安阳工学院学报;2010年04期
5 付勇涛;刘静;刘武群;邱长生;;装甲钢抗弹性能数学模型研究[J];兵器材料科学与工程;2007年05期
6 曹阳;黎明;赵明富;罗彬彬;;基于FPGA的精跟踪系统实验研究[J];半导体光电;2010年02期
7 蔡凯亮;蔡鹏;蔡伟波;;水下导航信息融合专家系统的知识库设计[J];兵工自动化;2006年04期
8 高恒振;靳肖闪;李军;郭玉华;景宁;;多星成像任务规划的决策支持技术[J];兵工自动化;2006年12期
9 陈振华;张广苏;罗举平;;虚拟样机的兵器性能模糊综合评判模型[J];兵工自动化;2009年04期
10 张春华;刘伟;;基于故障树的故障诊断专家系统[J];兵工自动化;2009年11期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李萍;薛克敏;刘小旦;;人工智能技术在汽车覆盖件成形过程的应用[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
2 薛宏涛;沈林成;;基于协进化方法的多智能体系统及其符号演绎理论模型[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 陈金江;范玉德;刘知贵;;基于模糊控制的超高压增压系统建模与仿真[A];中国计量协会冶金分会2012年会暨能源计量与节能降耗经验交流会论文集[C];2012年
4 曲阳;徐林;王建辉;顾树生;;基于信息博弈的多源信息融合方法[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
5 王春艳;王孝红;吴姝芹;;水泥余热发电控制系统的设计及实现[A];水泥生产关键检测及控制技术研讨会论文集[C];2005年
6 郑颖立;张晓莉;;基于多Agent技术的协作学习系统[A];’2004计算机应用技术交流会议论文集[C];2004年
7 胡志光;梁川;常爱玲;;电除尘器帮助系统软件的开发研究[A];第十二届中国电除尘学术会议论文集[C];2007年
8 郭年琴;梁玉;黄鹏鹏;吴陆恒;卢小明;;矿山选厂设备维修预测专家系统的开发[A];计算机模拟与信息技术会议论文集[C];2001年
9 高大志;张春晖;陈取;;足球机器人速度控制系统的研究[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
10 李黎明;王燕萍;夏琳;;基于Internet的多Agent群体决策支持系统的实现研究[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 朱丽娜;大规模网络安全态势评估与防卫技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 陈得宇;基于MAS的智能电压控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 赵丽宁;基于多AGENT的智能航运信息系统关键技术研究[D];大连海事大学;2010年
4 李华文;船舶交通管理系统经济社会影响评价研究[D];大连海事大学;2010年
5 杨锦园;基于传感器管理的移动机器人融合算法研究[D];华中科技大学;2010年
6 傅朝阳;面向实时任务求解的自治服务协同模型、形式语义及其验证[D];浙江大学;2010年
7 夏益民;基于传感器信息融合的移动机器人定位与地图创建研究[D];广东工业大学;2011年
8 邵杰;基于学习分类器的多机器人路径规划关键技术研究[D];南京理工大学;2011年
9 陈爱武;小型车载稳定平台控制方法研究[D];中国矿业大学(北京);2011年
10 全睿;车用燃料电池系统故障诊断与维护若干关键问题研究[D];武汉理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 檀庭跃;智能控制算法在倒立摆系统中的应用研究[D];山东科技大学;2010年
2 秦丰林;面向机器人足球比赛的开放式仿真系统开发[D];浙江理工大学;2010年
3 杨薇;多轴同步传动磨毛整理机控制技术研究[D];浙江理工大学;2010年
4 张波;基于嵌入式水质综合生物毒性在线自动分析仪控制器关键技术的研究[D];浙江理工大学;2010年
5 韩冬振;远程诊断中心的设计与实现[D];郑州大学;2010年
6 田雨;柴油机电液调速技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 陈猛;基于DSP和模糊PID的稳定平台的设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 王振琛;饱和气体发生器低温制冷系统研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 吴天柱;基于DSP转台伺服控制系统的设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 徐丽娟;汽车主动悬架振动控制方法的研究与效果分析[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张润梅,龚剑,章曙光;机器人足球赛相关技术研究[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2003年02期
2 原魁;路鹏;邹伟;;自主移动机器人视觉信息处理技术研究发展现状[J];高技术通讯;2008年01期
3 董晓杰;陈启军;;卡尔曼滤波在足球机器人定位中的应用[J];装备制造技术;2008年02期
4 Muh. Anshar;Mary-Anne Williams;;Extended Evolutionary Fast Learn-to-Walk Approach for Four-Legged Robots[J];Journal of Bionic Engineering;2007年04期
5 范学慧;;二分图在足球机器人角色分配中的应用[J];机电信息;2010年30期
6 蔡庆生,张波;一种基于Agent团队的强化学习模型与应用研究[J];计算机研究与发展;2000年09期
7 王醒策,张汝波,顾国昌;多机器人动态编队的强化学习算法研究[J];计算机研究与发展;2003年10期
8 张彦铎,洪炳熔;从信息融合的角度对机器人足球的再认识[J];机器人技术与应用;2001年01期
9 陈天华;郭培源;;足球机器人的发展及对产业和研究的意义[J];机器人技术与应用;2008年05期
10 李磊,叶涛,谭民,陈细军;移动机器人技术研究现状与未来[J];机器人;2002年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 薛方正;足球机器人对抗策略研究与仿真系统开发[D];东北大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 邓君令;多智能体协同作业的初步研究[D];广东工业大学;2001年
2 李夏;基于可拓学的足球机器人系统策略及冲突消解的研究[D];广东工业大学;2002年
3 车迅;足球机器人系统控制策略的仿真研究[D];中南大学;2002年
4 高青斌;机器人足球系统的协作及其控制策略[D];国防科学技术大学;2002年
5 沈志忠;多智能体及其在生产系统的控制和故障诊断中的应用[D];河北工业大学;2003年
6 周科;RoboCup小型组(F-180)足球机器人的运动控制和路径规划[D];浙江大学;2004年
7 吕明;机器人足球系统的建模与策略研究[D];西北工业大学;2004年
8 陈海燕;基于博弈论的多机器人个性化协作研究[D];中南大学;2003年
9 于红斌;足球机器人系统的决策推理研究[D];西北工业大学;2005年
10 张光华;机器人足球比赛中通讯与决策的研究[D];大庆石油学院;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 范宗涛;许东来;;基于Hermite曲线的机器人足球射门算法[J];计算机与现代化;2010年08期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 李东亮;王海花;;足球机器人决策系统模型研究[A];经济策论(上)[C];2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张明路,焦新境,曹作良;一种新的移动机器人路径跟踪控制策略[J];河北工业大学学报;2000年01期
2 李建民,王建华,李毅,石纯一;多智能体系统的一种合作机制[J];计算机研究与发展;1998年02期
3 刘弘,曾广周,林宗楷;基于Agent的信息过程建模方法[J];计算机研究与发展;1998年08期
4 陈小平;国际机器人足球(RoboCup)最新进展[J];机器人技术与应用;2001年01期
5 宋宇,孙茂相,陈仁际,吴镇炜;网络环境下基于Agent的多机器人协调与路径规划[J];机器人;2000年01期
6 赵姝颖,高大志,柏立军,徐心和;提高足球机器人系统实时性能的硬件优化方法的研究[J];机器人;2000年02期
7 李智军,周晓,吕恬生;基于群体协作的分布式多机器人通信系统的设计与实现[J];机器人;2000年04期
8 薛宏涛,叶媛媛,沈林成,常文森;多智能体系统体系结构及协调机制研究综述[J];机器人;2001年01期
9 薛宏涛,沈林成,常文森;PTS领域中的Agent体系结构设计与实现[J];计算机工程与应用;2000年07期
10 陈鑫,吴敏,车迅;足球机器人决策子系统设计与分析[J];计算技术与自动化;2001年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘金琨,王树青;基于多智能体技术的智能CAD系统设计集成化研究[J];计算机工程与设计;2000年03期
2 琚春华,凌云,王伟明;基于多智能体框架MAFS的目标识别技术[J];中国图象图形学报;2001年10期
3 黄晓霞,萧蕴诗;基于多智能体的新型智能决策支持系统体系结构的产生和发展[J];微型电脑应用;2002年05期
4 赵妮,柳毅,顾中国,田梦君;基于多智能体技术的信息融合系统[J];探测与控制学报;2005年01期
5 刘中华,程福;双轮驱动足球机器人运动性能的研究[J];机电工程技术;2005年05期
6 王润岗;陈璐;花传杰;;基于Multi-Agent的坦克分队作战仿真系统[J];火力与指挥控制;2010年08期
7 李莉,石岩森,薛劲松,朱云龙;基于多智能体的虚拟企业环境下自治agent的协商[J];控制与决策;2001年S1期
8 肖南峰,陈琼;基于市场组织模型的多智能体机器人系统(英文)[J];华南理工大学学报(自然科学版);2002年12期
9 秦荪涛,李承娟;基于多智能体的供应链协同机制研究[J];科学管理研究;2004年03期
10 李剑,甄榛,曹元大;一种不完全信息下的多智能体协作机制[J];计算机工程;2004年15期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 初旭新;韩光胜;刘云江;;多智能体足球机器人决策系统的协作控制[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
2 王晓丽;洪奕光;;利用动态多智能体覆盖跟踪动态目标[A];第五届全国复杂网络学术会议论文(摘要)汇集[C];2009年
3 俞辉;蹇继贵;;多智能体有向切换网络的加权平均一致性[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 段志生;;复杂网络同步与多智能体一致性控制的统一方法[A];第四届全国动力学与控制青年学者研讨会论文摘要集[C];2010年
5 吴有富;;有时序可变多指标决策模型及灰色关联分析法[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
6 陈涛;陈森发;姚天行;宋跃武;;智能引导与智能控制的协同[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 王晓嘉;张子淳;;内隐态度在决策过程中的影响机制述评[A];第十二届全国心理学学术大会论文摘要集[C];2009年
8 汪时萍;仲伟俊;夏安邦;;城市供水决策模型的动态生成方法[A];科学决策与系统工程——中国系统工程学会第六次年会论文集[C];1990年
9 常相全;;基于熵的国民经济动员决策模型研究[A];管理科学与系统科学研究新进展——第8届全国青年管理科学与系统科学学术会议论文集[C];2005年
10 李志刚;黄艳;;基于多Agent的网络物流配送决策模型及协调机制研究[A];2008'中国信息技术与应用学术论坛论文集(二)[C];2008年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 赵莹;抛弃决策模型 使用决策模型[N];中国经营报;2007年
2 鲍勇剑;《易经》教你做决策[N];21世纪经济报道;2007年
3 本报记者 张亮;机器人世界杯,向人更近一步[N];科技日报;2007年
4 本报记者 郑轶;应对方舟子质疑 哈工大教授有话要说[N];哈尔滨日报;2011年
5 驻山西首席记者 石中生;道路运输数据挖掘辅助 决策模型研究通过评审[N];中国交通报;2009年
6 孙吐芳;“姚之队”如何才能使姚明品牌保值增值?[N];中国工业报;2006年
7 丁杰 刘万侠;让谋略插上科技双翼[N];中国国防报;2001年
8 本版编辑 周勘 本刊记者 史尧尧 本刊实习记者 蒋洋洋;“姚之队”塑造姚明品牌稀缺性[N];证券日报;2007年
9 洪炳熔;“绿茵场”掀起机器人大战[N];大众科技报;2000年
10 王萌;评估调研——新产品上市前的必修课[N];中国医药报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 苏厚胜;多智能体蜂拥控制问题研究[D];上海交通大学;2008年
2 孙凤兰;多智能体网络的一致性研究[D];华中科技大学;2012年
3 谭拂晓;多智能体网络系统一致平衡点与合作控制研究[D];燕山大学;2010年
4 刘智伟;基于混杂控制的复杂多智能体网络同步一致性研究[D];华中科技大学;2011年
5 张鸿辉;多智能体城市规划空间决策模型及其应用研究[D];中南大学;2011年
6 刘为凯;复杂多智能体网络的协调控制及优化研究[D];华中科技大学;2011年
7 刘学良;多智能体系统协调控制中的若干问题研究[D];华南理工大学;2012年
8 孙永征;多智能体网络的一致性及混沌系统的同步研究[D];复旦大学;2010年
9 吴永红;复杂动态系统的一致性与耗散性研究[D];华中科技大学;2011年
10 李强;城市公共安全应急响应动态地理模拟研究[D];清华大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘阳;基于多智能体的足球机器人系统决策模型设计[D];中南大学;2004年
2 刘丽杰;基于多智能体的炼厂生产调度优化系统开发[D];中国石油大学;2010年
3 梁铁;基于多智能体的远程健康监护系统结构及时间校准研究[D];河北大学;2011年
4 王东阳;多智能体调度优化算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 杨念;基于多智能体的大规模人群疏散模拟技术研究[D];武汉理工大学;2011年
6 邓君令;多智能体协同作业的初步研究[D];广东工业大学;2001年
7 李永平;基于多智能体协同进化的多目标跟踪算法研究[D];中国石油大学;2010年
8 沈志忠;多智能体及其在生产系统的控制和故障诊断中的应用[D];河北工业大学;2003年
9 余飞;多智能小车一致性分析及其控制系统硬件平台研究[D];西安电子科技大学;2011年
10 王慧;基于多智能体进化算法的COA方法研究[D];西安电子科技大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026