收藏本站
《中南大学》 2004年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

一类欠驱动机械系统的运动控制策略研究

黄灿  
【摘要】:非完整欠驱动机械系统的控制是目前非线性控制的一个重要领域。本论文以欠驱动机械系统Pendubot为对象,研究非完整欠驱动机械系统的控制方法。Pendubot是一个在垂直平面上运动的二杆机器人,有两个自由度,但只有一个驱动装置。Pendubot控制器的目的为:将Pendubot从其垂直向下稳定平衡点摇起到它的垂直向上不稳定平衡点,然后将其控制在垂直向上不稳定平衡点上。 针对Pendubot控制中存在的问题,本文提出了两类Pendubot控制策略。 论文首先利用拉格朗日动力学建立了Pendubot动力学模型,然后利用在线系统参数辨识的方法及CAD模型法确定了Pendubot系统的参数。根据得到的Pendubot动力学模型及系统参数提出了Pendubot的两种控制策略:基于部分反馈线性化与LQR方法结合的控制策略和基于模糊控制与LQR方法结合的控制策略。 基于部分反馈线性化与LQR方法结合的控制策略摇起时间短,控制器之间过渡平稳,但它有成功率不高、参数难调的缺点。进一步,本论文提出了基于模糊控制与LQR方法结合的,控制策略不仅解决了基于部分反馈线性化与LQR方法结合的Pendubot控制策略成功率不高、参数难调的缺点,同时也具有摇起时间短、控制器之间过渡平稳和摇起控制器结构简单的优点。 通过本文的研究工作,已经建立起欠驱动机器人Pendubot的实验系统,为非完整欠驱动机械系统的控制提供了新的手段。
【学位授予单位】:中南大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP273.5

手机知网App
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 骆敏舟,梅涛,卢朝洪,余永;多关节欠驱动机器人手爪包络抓取稳定性分析与仿真[J];光学精密工程;2004年05期
2 何广平,陆震;平面柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2005年01期
3 骆敏舟,梅涛,汪小华;形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计[J];计算机辅助设计与图形学学报;2005年02期
4 何广平,杨泽勇,范春辉,陆震;欠驱动冗余度机械臂的动态自重构[J];机械工程学报;2005年04期
5 何广平,陆震,王凤翔;欠驱动余度机械臂的无碰撞运动规划与控制[J];机械工程学报;2005年06期
6 何广平,陆震,王凤翔;平面三连杆欠驱动机械臂谐波函数控制方法[J];航空学报;2004年05期
7 张文增,陈强,孙振国,徐磊;高欠驱动的拟人机器人多指手[J];清华大学学报(自然科学版);2004年05期
8 骆敏舟,梅涛,卢朝洪;多用途欠驱动手爪的自主抓取研究[J];机器人;2005年01期
9 张文增,陈强,孙振国,徐济民,赵冬斌;变抓取力的欠驱动拟人机器人手[J];清华大学学报(自然科学版);2003年08期
10 宋能松;;欠驱动蛇形机器人模块的设计研究[J];机械;2010年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王妍;岳殿武;;具有部分反馈的四天线准正交空时分组码及其性能分析[A];2007通信理论与技术新发展——第十二届全国青年通信学术会议论文集(下册)[C];2007年
2 刘展雷;马保离;;基于观测器的欠驱动船舶的输出反馈镇定[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 汪洋;郭晨;孙富春;沈智鹏;;欠驱动水面船舶动态神经模糊非线性跟踪控制[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
4 赵秋玲;周亚丽;张奇志;;单足机器人跳跃控制研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
5 王芳;张洪华;;欠驱动刚性航天器旋转轴稳定研究[A];提高全民科学素质、建设创新型国家——2006中国科协年会论文集(下册)[C];2006年
6 付成龙;王健美;黄元林;陈恳;;基于性能指标图集的双足机器人行走模式规划[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年
7 陈伟;戈新生;;带欠驱动关节平面三自由度杆的非完整运动规划[A];数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2006(11)卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第11届学术研讨会论文集[C];2006年
8 黄兴宏;徐世杰;;欠驱动航天器的一种姿态控制方案研究[A];全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集[C];2006年
9 高丙团;陈宏钧;张晓华;;龙门吊车负载定位的一种非线性控制方法[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(上)[C];2005年
10 刘盛平;陆震;吴立成;;欠驱动VTOL空间飞行器系统的非线性跟踪控制[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;价格、标准、安全最关注[N];中国计算机报;2003年
2 郭莉;创建“廉洁法院”之我见[N];江苏法制报;2007年
3 本报记者 褚清源;求解“内涵均衡”发展难题[N];中国教师报;2011年
4 记者 李爱明 见习记者 阮修星;民企反馈社会任重道远[N];中华工商时报;2006年
5 周旭娇;第二届外博会将首现国外采购团[N];东莞日报;2010年
6 陆新之;“房屋泡沫”猛于“房价泡沫”[N];中国房地产报;2005年
7 许梅莉;捆绑基金保险 建行突围高端理财[N];中国经营报;2005年
8 未名;车险直销:创新还是冒险?[N];中国保险报;2007年
9 本报记者 曹建萍;许嘉璐:民营企业已经开始成熟[N];机电商报;2006年
10 证券时报记者  唐曜华;徽商银行年内将完成10亿元增资[N];证券时报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
2 韩冰;欠驱动船舶非线性控制研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
3 黄海;新型仿人假手及其动态控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
4 张佩杰;欠驱动双足机器人行走步态建模与动态行走控制策略研究[D];吉林大学;2010年
5 刘振泽;欠驱动步行机器人运动学机理与控制策略研究[D];吉林大学;2007年
6 罗金良;可变约束和机械自适应结构的综合设计与应用研究[D];重庆大学;2008年
7 彭周华;舰船编队的鲁棒自适应控制[D];大连海事大学;2011年
8 黄用华;前轮驱动自行车机器人建模与几种平衡运动控制研究[D];北京邮电大学;2011年
9 刘富强;行走辅助训练机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
10 褚晓兵;重载锻造操作机性能评价与标定方法研究[D];上海交通大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 黄灿;一类欠驱动机械系统的运动控制策略研究[D];中南大学;2004年
2 任志全;3R欠驱动机器人位置控制方法与实验研究[D];北京工业大学;2010年
3 覃玉祝;平面闭链欠驱动机构中的混沌及控制研究[D];西南交通大学;2011年
4 王妍;MIMO系统中具有部分反馈的空时分组码研究[D];大连海事大学;2008年
5 姜紫庆;一种新型非完整欠驱动多关节机械手设计及其运动特性研究[D];武汉理工大学;2005年
6 茅一春;肌电控制欠驱动仿人假肢手的设计[D];上海交通大学;2007年
7 刘世廉;仿人型机器人简易手指的设计与运动控制[D];中国人民解放军国防科学技术大学;2003年
8 李明哲;欠驱动输入6-RSS并联机构的分析与设计研究[D];河北工业大学;2006年
9 朱光胜;基于水下机器人典型操作任务的实验手爪的研制[D];合肥工业大学;2006年
10 乔锋华;基于欠驱动机构的机械手的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026