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《中南大学》 2005年
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移动机器人远程监控系统研究与设计

曹晟  
【摘要】:论文结合国家自然科学基金重点项目“未知环境中移动机器人导航控制的理论与方法研究”的要求,主要针对移动机器人远程监控的实时视频传输解决方案进行了研究。对在网络环境下实现实时视频流传输进行了有益的尝试,通过研究和实践提出了自己的见解。本文的主要内容如下:首先分析了现有的MPEG系列视频压缩标准和适合网络视频通信的各种协议,其中着重介绍了MPEG4和RTP/RTCP协议。然后,分析了移动机器人软硬件平台的瓶颈问题,并在基础上,为机器人远程监控系统选择了适合的视频压缩标准MPEG4和实时网络传输协议RTP/RTCP。接着,针对在无线局域网中,视频实时传输服务质量的问题,提出了基于MPEG4和RTP的组包算法,基于RTP/PTCP实时反馈拥塞机制算法和基于动态缓冲区自适应算法,并将这些算法应用于远程监控系统中。经过实验表明,这些算法明显改善了视频流的实时传输质量。 接着,我们实现了移动机器人的远程监控系统,系统基于MPEG4压缩标准,采用RTP/RTCP网络传输协议的视频流的传输。针对视频流实时传输方案的软件实现部分进行了详细的探讨,解决了软件实现方面的关键问题。 最后,论文对全文所开展的研究工作进行了总结,并讨论了未来的研究方向。
【学位授予单位】:中南大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2005
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前2条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
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