收藏本站
《中南大学》 2007年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

未知环境中移动机器人视觉环境建模与定位研究

王璐  
【摘要】: 本论文来源于国家自然科学基金重点项目“未知环境中移动机器人导航控制的理论与方法研究”(60234030),属于其子任务“环境建模与定位”的研究方向。本文着重研究了移动机器人在未知环境中基于摄像机视觉的拓扑建模、定位及导航等问题,目的在于探索针对未知环境的视觉建模与定位方法,提高所建立拓扑模型的准确性,降低模型的存储需求,从而提高机器人在未知环境中的自定位精度和长时间生存能力。 有效分析视觉传感器信息以获取环境特征是视觉环境建模与定位的至关重要的基础,本文首先基于视觉显著性研究了针对未知环境的自底向上的自然路标检测、表示与识别方法。提出了一种带反馈机制的显著性检测模型(feedback saliency detection model,FSDM),并定义了能够更好地体现对比含义且充分考虑全局信息影响的级间对比度算子。在多尺度空间上计算颜色、纹理特征的对比度,经综合处理得到描述路标候选位置的显著性指示图。通过引入反馈通道,控制各类特征在不同场景图像处理中发挥的作用。基本性能测试、稳定性测试及抗干扰性测试等一系列实验表明,该方法具有非常优越的显著位置重复检测性能。此后,应用LOG算子进行自动区域尺寸选择,形成显著区域作为自然路标原型,选择梯度方向、二阶不变矩、归一化的色调作为自然路标的表示方案。目标识别实验表明,基于局部显著区域的自然路标稳定性好,能够容忍远近尺度、视角等变化引起的图像差异,识别准确率较高。 在前述获得的自然路标的基础上,基于隐马尔科夫模型(hidden Markov model,HMM)提出了一种增量式视觉拓扑建模与定位方法。该方法首先通过单CCD摄像头扫视机器人当前所在环境来获得全方位图像序列,然后利用HMM建模所获得局部显著路标间的关系,以构造拓扑节点,于是定位问题可以转化为HMM的估值问题。设计了基于联合概率分布的初始定位方法,并且设计了基于最大后验概率(maximum a postefiori,MAP)的学习策略来处理定位的不确定性。该方法具有以下鲜明特点:采用局部图像特征而不是整幅图像特征参与环境识别,并利用HMM建模这些路标间的空间关系,因此在定位时能够对环境变化具有更高的容许程度,识别更加可靠;HMM的状态空间恒定,不会随着探索环境规模的扩大而增长,从而降低了概率定位的计算需求;支持在线增量式建立拓扑地图,同时进行定位,而目前大多数视觉拓扑建模系统都需要离线分析建模和在线定位两个阶段。实验表明,上述方法能够有效地提高场景识别的准确率,实现在线增量式拓扑建模与定位。 为提高视觉拓扑建模与定位方法在包含各种动态因素的真实环境中应用的能力,本文侧重研究了存在运动物体(或称为运动目标)的动态未知环境拓扑建模,尽量消除其对建模的影响,以提高拓扑环境模型的准确性。首先提出了带运动补偿的运动目标检测方法,并从检测与跟踪任务的完整性考虑,以Kalman滤波器为基本单元构造了一个驱动摄像头的反馈控制系统。为快速提取完整目标,对模糊C均值聚类(fuzzy C-Means clustering,FCM)方法进行了改进。在此基础上,重新修改了自然路标提取策略:将所有检测出的路标划分为静态路标和动态路标两类,然后抛弃那些动态路标以滤除运动目标影响。实验结果表明,该方法能够有效地滤除噪声路标,提高了拓扑建模和定位的精度。 在前述自然路标提取、增量式建模及动态目标检测研究的基础上,提出并实现了一个视觉拓扑建模及导航系统VOTMNS(Vision based Online Topological Mapping and Navigation System),并在移动机器人平台MORCS-1上进行了实践。该系统主要包括自然路标提取、建模与定位、地图及路标库管理、规划等四个部分。根据可用性评价,提出了基于竞争学习的路标库管理方法,与更新全部路标存在状态的方法相比管理更加有效(提高了路标的使用率),计算代价较小。设计了基于初始定位的导航不确定性管理方法,使机器人能够在导航过程中定位到非路径节点时重新进行规划。实验结果表明该系统能够在比较平坦的室内外未知环境实现稳定的环境建模及安全导航,路标库管理及系统的时间性能都表明该系统具备实时工作能力。
【学位授予单位】:中南大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2007
【分类号】:TP242

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
2 林睿;基于图像特征点的移动机器人立体视觉SLAM研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
3 徐刚;基于网格候选点的稠密三维重建方法研究[D];燕山大学;2010年
4 李科;移动机器人全景视觉归航技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年
6 韩震峰;面向煤矿井下探测的多节履带式机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 梁涛;基于并行Gabor滤波器的纹理分析[D];中原工学院;2011年
2 周天;基于嵌入式系统的轮式机器人自主导航技术的研究与实现[D];西安电子科技大学;2011年
3 李旃;基于视觉注意机制的运动目标识别算法研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 张天;基于边界识别与跟踪控制的清扫机器人导航研究与设计[D];燕山大学;2011年
5 陈思;基于视觉注意机制的计算模型的研究及应用[D];河北工业大学;2011年
6 李高亮;基于免疫遗传算法的机器人路径规划[D];宁波大学;2012年
7 王佳;未知环境中移动机器人认知技术的研究[D];郑州大学;2013年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 马建光,贾云得;一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法[J];北京理工大学学报;2003年03期
2 邓剑文,安向京,贺汉根;基于道路结构特征的自主车视觉导航[J];吉林大学学报(信息科学版);2004年04期
3 吴高洪,章毓晋,林行刚;分割双纹理图像的最佳Gabor滤波器设计方法[J];电子学报;2001年01期
4 刘伟军,董再励,郝颖明,朱枫;基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统[J];高技术通讯;2001年10期
5 李磊,朱铭琳,杨国胜,候增广,谭民;基于门牌号识别的移动机器人全局自定位方法研究[J];高技术通讯;2003年08期
6 洪炳镕,罗荣华;一种鲁棒移动机器人自主定位方法[J];哈尔滨工业大学学报;2003年09期
7 罗荣华,洪炳镕;基于信息融合的同时定位与地图创建研究[J];哈尔滨工业大学学报;2004年05期
8 桑农,李正龙,张天序;人类视觉注意机制在目标检测中的应用[J];红外与激光工程;2004年01期
9 刘松国,朱世强,刘瑜,庞作伟,赵凤坤;移动机器人的蒙特卡罗自主定位算法研究[J];机电工程;2005年04期
10 杨威,张田文;复杂景物环境下运动目标检测的新方法[J];计算机研究与发展;1998年08期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邵立群;唐勇;;治安监控中移动人体行动特征的视频分析研究[J];中国安防产品信息;2006年04期
2 张崚,路威;基于小波尺度共生矩阵的分割算法在地物提取中的应用[J];安徽工程科技学院学报;2002年02期
3 李翠霞,于剑;一种模糊聚类算法归类的研究[J];北京交通大学学报;2005年02期
4 张敏;刘培志;徐英新;王晋华;刘莹;;地面无人作战平台环境感知关键技术研究[J];车辆与动力技术;2007年02期
5 高明,倪晋平,任学敏,马卫红;火工品闭气塞自动检测装置[J];火炸药学报;2004年03期
6 刘满禄;张华;王姮;胡天链;;基于模糊控制器的移动机器人导航[J];兵工自动化;2009年06期
7 黄岩;吴军;刘春明;李兆斌;;自主车辆发展概况及关键技术[J];兵工自动化;2010年11期
8 周培德,付梦印,张长江;红外图像边缘提取的随机阈值方法[J];兵工学报;2005年02期
9 傅莉,方帅,徐心和;基于计算机视觉的人体运动目标检测[J];兵工学报;2005年06期
10 乐静;郭俊杰;朱虹;李锋;张涛;;药筒烧蚀面积的图像测量方法[J];兵工学报;2006年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 刘善磊;张亮;;基于相位相关和SURF算法的关键帧实时匹配研究[A];江苏省测绘学会2011年学术年会论文集[C];2011年
2 ;Loop-closing By Using SIFT Features for Mobile Robots[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 孙凤池;路薇;王婷婷;;基于动态阈值的移动机器人SLAM数据关联研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 刘洁;贺振东;陈鹿民;;基于记忆特征库的机器人定位及地图创建方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
5 ;Rapid Target Recognition and Tracking under Large Scale Variation Using Semi-Naive Bayesian[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 梁志伟;朱松豪;;分布式感知协作的信息Monte Carlo定位算法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 ;Optimal Derivative Filters with Well-Distributed Based Image Mosaic Algorithm[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
8 王希彬;赵国荣;潘爽;;无人机视觉同时定位与地图创建技术综述[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
9 江萍;;车牌分割中的阈值选择策略[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
10 汪巍;蔡志祥;;基于asift算法的人脸识别[A];2011下一代自动测试系统学术研讨会论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 樊建聪;分布估计学习算法研究[D];山东科技大学;2010年
2 王玉全;基于全景视觉的移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 梁洪;基于内容的医学图像检索及语义建模关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 任桢;图像分类任务的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王作为;具有认知能力的智能机器人行为学习方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 肖洁;视觉注意模型及其在目标感知中的应用研究[D];华中科技大学;2010年
7 朱清波;序列图像三维重建方法研究[D];华中科技大学;2010年
8 田文;多视图图像的快速三维场景重建[D];华中科技大学;2010年
9 章鹏;多尺度特征检测:方法和应用研究[D];中国科学技术大学;2010年
10 徐红林;基因调控网络的建模及其结构分解方法研究[D];江南大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 刘棉;人机划拳系统的实现[D];山东科技大学;2010年
3 孙静;基于双目立体视觉的多相机三维重建技术实现[D];山东科技大学;2010年
4 倪希亮;基于尺度不变特征的多源遥感影像配准[D];山东科技大学;2010年
5 解斐斐;UAV城市高质量DOM制作方法研究[D];山东科技大学;2010年
6 岳海亮;信息论在粗糙集连续属性离散化中的应用[D];辽宁师范大学;2010年
7 韩宁;鲁棒性图像水印算法研究[D];辽宁师范大学;2010年
8 管泽鑫;基于图像的水稻病害识别方法的研究[D];浙江理工大学;2010年
9 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
10 耿东山;基于蚁群算法的机器人全局路径规划[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙光民;王晶;于光宇;李罡;许磊;;自然背景中交通标志的检测与识别[J];北京工业大学学报;2010年10期
2 张少辉;沈晓蓉;范耀祖;;一种基于图像特征点提取及匹配的方法[J];北京航空航天大学学报;2008年05期
3 李擎;冯金玲;柳延领;周洲;尹怡欣;;自适应遗传算法在移动机器人路径规划中的应用[J];北京科技大学学报;2008年03期
4 薛艳敏;胡静;张纪军;;基于人机工程学的小型道路清扫车造型设计[J];包装工程;2008年05期
5 刘祝华,邹道文,邓承志,汪胜前,熊小华;基于离散Fourier变换的非线性滤波图像去噪算法[J];江西师范大学学报(自然科学版);2004年03期
6 薛亮;李天志;李晓莹;常洪龙;;基于MEMS传感器的微型姿态确定系统研究[J];传感技术学报;2008年03期
7 李庆瀛;褚金奎;李荣华;王洪青;;基于卡尔曼滤波的移动机器人运动目标跟踪[J];传感器与微系统;2008年11期
8 孙永荣;胡应东;韩正超;任爱爱;;运动体方位测量信息融合技术研究[J];传感器与微系统;2010年02期
9 徐爱功;自动车辆定位导航系统中传感器的误差分析[J];测绘工程;1997年01期
10 丁克良;欧吉坤;赵春梅;;正交最小二乘曲线拟合法[J];测绘科学;2007年03期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张帆;全景视觉图像质量优化方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;2004年
3 张鹏;图像信息处理中的选择性注意机制研究[D];国防科学技术大学;2004年
4 钟慧湘;基本矩阵计算方法的研究[D];吉林大学;2005年
5 王卫华;移动机器人定位技术研究[D];华中科技大学;2005年
6 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
7 朱胜利;Mean Shift及相关算法在视频跟踪中的研究[D];浙江大学;2006年
8 郑日荣;基于欧氏距离和精英交叉的免疫算法研究[D];华南理工大学;2004年
9 沈猛;轮式移动机器人导航控制与路径规划研究[D];西北工业大学;2006年
10 陈东岳;具有感知和认知能力的智能机器人若干问题的研究[D];复旦大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王磊;硅微航姿系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 冯刘中;基于多传感器信息融合的移动机器人导航定位技术研究[D];西南交通大学;2011年
3 张巧荣;智能水下机器人分层全局路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
4 崔保成;差动式移动机器人轨迹控制和避障方法的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
5 朱光辉;在移动机器人定位中光纤陀螺仪的误差分析与建模[D];中南大学;2004年
6 吴田富;视觉选择性注意机制计算模型及其在物体识别中的应用[D];合肥工业大学;2005年
7 温素芳;基于模糊控制的移动机器人动态避碰的研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
8 范学刚;基于生物视觉的运动检测模型[D];国防科学技术大学;2006年
9 肖正;动态环境中移动机器人的时空关联地图构建的研究[D];中南大学;2007年
10 蔡佐军;移动机器人路径规划研究及仿真实现[D];华中科技大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 武俊峰;张继段;;两轮自平衡机器人的LQR改进控制[J];哈尔滨理工大学学报;2012年06期
2 朱齐丹;刘学;蔡成涛;;基于均匀分布特征的机器人归航[J];机器人;2013年05期
3 周阳;吴德伟;邰能建;杜佳;;未知环境下UCAV SLAM研究[J];现代防御技术;2014年02期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 史春雪;海底钴结壳采矿车路径规划主要技术研究[D];中南大学;2011年
2 徐啟蕾;未知环境下移动智能体自主导航研究[D];中国海洋大学;2013年
3 曲丽萍;移动机器人同步定位与地图构建关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 兰里;自动丝网印刷机硬件设计与驱动开发[D];华南理工大学;2012年
2 何龙;崎岖地面上移动机器人力分布研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
3 付亚平;信息融合技术在移动机器人定位中的应用研究[D];南京邮电大学;2012年
4 陈二磊;基于嵌入式系统的轮式机器人定位技术的研究与实现[D];西安电子科技大学;2012年
5 贾胜伟;自适应神经模糊控制在两轮自平衡机器人中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2012年
6 冯晓海;多机器人任务分配适应度模型算法研究[D];西北大学;2013年
7 叶玲利;内河视频监控中运动船舶检测和遮挡分离算法研究[D];武汉理工大学;2013年
8 胡佳;基于斑点特征的虚实配准技术研究[D];解放军信息工程大学;2013年
9 赵程;基于视觉—语音交互式室内层次地图构建与导航系统[D];厦门大学;2014年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
2 刘健庄;基于二维直方图的图象模糊聚类分割方法[J];电子学报;1992年09期
3 裴继红,范九伦,谢维信;一种新的高效软聚类方法:[J];电子学报;1998年02期
4 任海兵,祝远新,徐光,林学,张哓平;基于视觉手势识别的研究—综述[J];电子学报;2000年02期
5 高新波,裴继红,谢维信;模糊c-均值聚类算法中加权指数m的研究[J];电子学报;2000年04期
6 朱淼良,吴春明,张友军,金毅,李捷;基于多智能体的实时并发式智能机器人结构[J];高技术通讯;1995年10期
7 洪炳镕;罗荣华;;一种鲁棒移动机器人自主定位方法[J];哈尔滨工业大学学报;2003年09期
8 黄庆成;洪炳镕;Javaid Khurshid;高庆吉;朱莹;阮玉峰;;全自主足球机器人的超声波定位避障系统[J];哈尔滨工业大学学报;2003年09期
9 洪炳镕,罗荣华;一种鲁棒移动机器人自主定位方法[J];哈尔滨工业大学学报;2003年09期
10 姜若愚,范丰仙;智能机器人传感器的研究述评[J];湖南大学学报(自然科学版);1994年05期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 裴继红;基于模糊信息处理的图像分割方法研究[D];西安电子科技大学;1998年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王俭;赵鹤鸣;袁红霞;;基于蚂蚁行为的移动机器人局部路径规划[J];苏州科技学院学报(工程技术版);2006年01期
2 陈旭武;姚俊武;;未知环境中小型机器人路径规划策略的研究[J];控制工程;2006年S2期
3 朱庆保;;复杂环境下的机器人路径规划蚂蚁算法[J];自动化学报;2006年04期
4 王磊;王菲;柳洪义;郝永平;;基于开放式机器人力控制系统的研究[J];微计算机信息;2007年29期
5 马宏伟;邹治辉;李晓鹏;;滚动窗口局部路径规划在未知环境中的应用[J];西安科技大学学报;2010年02期
6 贠今天,王树新,丁杰男;未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺运动控制的仿真研究[J];河北工业大学学报;2005年03期
7 李团结;王飞军;;编队多机器人类人探测方法[J];控制与决策;2008年02期
8 蔡文彬;朱庆保;;未知环境下基于快速搜索随机树的机器人路径滚动规划[J];南京师范大学学报(工程技术版);2009年02期
9 徐守江;;未知环境下机器人路径规划的粒子群优化[J];计算机工程与应用;2009年36期
10 李二超;李战明;李炜;;未知环境下机器人模糊滑模阻抗控制[J];电气自动化;2010年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王伟;熊庆宇;王楷;罗意;;面向室内未知环境的无障碍物区域单目视觉检测算法研究[A];2010振动与噪声测试峰会论文集[C];2010年
2 周光明;陈宗海;胡玉锁;陈春林;;复杂未知环境下移动机器人自主探测算法研究[A];'2003系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2003年
3 李书杰;陈宗海;;智能模拟研究中知识表达方法综述与分析[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
4 李枚毅;蔡自兴;杨勇;;未知环境下基于动态图像的移动机器人定位研究[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
5 张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
6 仲朝亮;刘士荣;邱雪娜;;未知环境下基于GNG网络的环境地图自主认知[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
7 肖本贤;李艳红;刘刚;侑伉;陈荣保;;以期望方向角为优化目标的机器人滚动路径规划[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
8 孙奇;李宗伯;;代码混淆技术综述[A];2011年全国通信安全学术会议论文集[C];2011年
9 王鹏;李书杰;陈宗海;;基于概率灰数的移动机器人推理与定位[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
10 陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前5条
1 周跃飞 吴双喜 罗旦;认真查找问题 切实抓好训练[N];战士报;2009年
2 ;我国研制出新型特种机器人[N];今日信息报;2004年
3 记者 汪永安;“人工皮肤”在皖问世[N];安徽日报;2010年
4 国防科技大学 潘献飞 谭红力;仿人机器人新新“人类”[N];计算机世界;2002年
5 本报记者 李鹏;机器人皮肤的三维触觉[N];北京科技报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 徐啟蕾;未知环境下移动智能体自主导航研究[D];中国海洋大学;2013年
2 石朝侠;基于多机器人协作的未知环境下路径探索研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 柳玉甜;未知环境中移动机器人故障诊断技术的研究[D];浙江大学;2007年
4 王璐;未知环境中移动机器人视觉环境建模与定位研究[D];中南大学;2007年
5 迟冬南;未知环境UUV多元声测距与同步巡岸控制方法[D];哈尔滨工程大学;2013年
6 熊蓉;室内未知环境线段特征地图构建[D];浙江大学;2009年
7 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
8 仲训昱;遥自主移动机器人运动规划与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 李二超;未确知环境下机器人力控制技术研究[D];兰州理工大学;2011年
10 武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 许重阳;未知环境下移动机器人路径规划方法的研究[D];湖南大学;2011年
2 林凯;未知环境下移动机器人路径规划[D];湖南师范大学;2010年
3 袁高伟;未知环境下移动机器人导航策略[D];西安电子科技大学;2010年
4 隋玲玲;复杂未知环境下机器人路径规划算法研究[D];复旦大学;2010年
5 胡剑;基于进化神经网络的未知环境下机器人多路径规划研究[D];湘潭大学;2010年
6 黄磊;机器人室内未知环境探测与规划研究[D];浙江工业大学;2013年
7 吴挺;未知环境的机器人辅助气囊抛光研究[D];浙江工业大学;2013年
8 王伟;单目视觉检测室内未知环境障碍物的研究[D];重庆大学;2010年
9 王富;未知环境中移动机器人定位与建图技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2013年
10 褚刚秀;未知环境的基于传感器AUV三维实时路径规划[D];哈尔滨工程大学;2003年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026