收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于LabVIEW的SCARA机器人虚拟实验平台开发

薛宁  
【摘要】: 本文基于面向对象技术及LabVIEW软件环境,建立了SCARA机器人三维虚拟实验平台,可用于教育培训,也为科学研究提供了一个虚拟试验对象。围绕这一问题,本文完成了以下工作。 1.分析了SCARA机器人的空间运动机构,运用机器人运动学理论,建立了其运动学方程。推得了运动学方程的正逆解的代数式。运用速度传递法导出了SCARA机器人的雅可比矩阵。在运动学分析的基础上,进行了关节空间和笛卡儿空间的轨迹规划。 2.采用了拉格朗日功能平衡法建立SCARA机器人的动力学显式方程,将力(力矩)与机器人轨迹规划得出的关节位置、速度和加速度联系起来,为伺服系统控制奠定了基础。 3.建立了交流永磁同步伺服电机矢量控制系统的数学模型,并在Matlab环境下进行了仿真实验,为虚拟实验平台的驱动系统提供了保证。 4.利用UML统一建模语言建立了虚拟实验平台的面向对象模型,为进一步的系统功能扩展提供了良好的基础,解决了传统设计方法带来的分析模型与设计模型不一致的问题。 5.在LabVIEW环境下实现了SCARA机器人三维虚拟实验平台的整合:(1)将Solidworks环境下建立的三维实体模型导入到LabVIEW并重新进行装配与机构定义;(2)利用LabVIEW的面向对象编程技术实现了上述UML的面向对象的系统设计;(3)采用LabVIEW与Matlab/Simulink的程序接口调用伺服电机的矢量控制驱动系统。 6.以深圳固高公司的GRB2014型工业机器人为实验平台,对虚拟实验平台系统进行实验分析,实验结果与仿真结果稳合,验证了系统模型的正确性和合理性。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 张殿文,卢振武;面向对象分析、设计与编程[J];光学精密工程;2000年06期
2 张剑峰,刘红颖,郑衍衡,蒋更千;网上计算机应用能力CAI开发工具的研制[J];上海大学学报(自然科学版);1999年S1期
3 徐向荣,潘利,马香峰;基于直角坐标的机器人动力学与控制方案设计[J];华东冶金学院学报;1995年02期
4 楚中毅,曲东升,孙立宁,崔晶;机器人动力学分析的等效有限元建模方法[J];机械工程学报;2005年06期
5 刘婷;石跃祥;;基于UML的面向对象测试用例的研究[J];湖北经济学院学报(人文社会科学版);2009年03期
6 丁智;王睿;高艳萍;王刚;;标准C实现面向对象编程[J];江西科学;2009年05期
7 程勉,高为炳;第二章 机器人动力学[J];控制与决策;1986年03期
8 章定国,谢大雄,李德昌;一个机器人动力学高效建模软件[J];机器人;1995年03期
9 宋增来;陈振华;;N自由度机器人仿真的实现[J];计算机工程与设计;2006年24期
10 张洪涛;;《操作机器人动力学》和《操作机器人控制》[J];自动化学报;1985年01期
11 韩欣欣;;面向对象的软件测试方法研究[J];信息化研究;2010年10期
12 李业正 ,李晓平;交流传动与交流伺服系统[J];兵工自动化;1989年01期
13 苏曙;机器人动力学分析的图论方法[J];机械设计;1994年01期
14 符建国 ,曾庆军,谢成祥,黄国建;交流伺服系统的离散模糊滑模控制[J];电气传动;2002年06期
15 杨霞,孙一丹,苗红;交流调速系统控制策略的研究[J];沈阳工业大学学报;2002年02期
16 眭建明;;高精度的交流伺服定剪系统[J];软件;2006年10期
17 程良鸿;;一种多通道自适应型控制器的设计及应用[J];计算机工程;2008年01期
18 陈志梅,张井岗,曾建潮;交流伺服系统的积分模糊滑模控制[J];电机与控制学报;1999年01期
19 李成桐;张敬宾;丁原彦;;新一代伺服系统的现状与展望[J];国内外机电一体化技术;1999年04期
20 李久胜,王炎;基于滑模原理的鲁棒交流伺服控制器[J];哈尔滨工业大学学报;2000年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李凤保;;网络化测试系统及其面向对象设计[A];中国工程物理研究院科技年报(2001)[C];2001年
2 周杰;王振;;基于PLC的面向对象编程在焦输送系统控制中的应用[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
3 曹骥;阮红河;袁勇;;在VC++编程平台上实现面向对象有限元程序[A];计算机在土木工程中的应用——第十届全国工程设计计算机应用学术会议论文集[C];2000年
4 闫相国;伍晓宇;郑崇勋;;新型12导联心电工作站的开发与研制[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(上)[C];2001年
5 潘红华;由大德;张圣云;汪德虎;;交流伺服系统的预测函数控制[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
6 刘斌;任爱珠;;面向对象编程技术在AutoCAD程序开发中的应用[A];中国土木工程学会计算机应用分会第七届年会土木工程计算机应用文集[C];1999年
7 谢成祥;曾庆军;徐绍芬;周耀庭;;交流伺服系统模糊滑模控制器设计[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
8 俞铭华;陈惠芬;;面向对象的船舶板架稳定性分析程序[A];第十三届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅱ册)[C];2004年
9 吴晓明;齐爱坤;路建新;;电液位置伺服系统的计算机辅助设计[A];第四届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2006年
10 项顺伯;阮学斌;;模糊神经PID在交流伺服系统中的应用[A];第七届工业仪表与自动化学术会议论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 黄晓华;机器人操作性能的微分流形理论与方法研究[D];大连理工大学;2006年
2 郑伟峰;交流伺服系统无时滞反馈高响应驱动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 覃海涛;交流伺服系统自调整技术研究[D];华中科技大学;2011年
4 刘杰;同周期控制交流伺服系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 丁信忠;基于工业以太网的总线型交流伺服系统关键技术研究[D];山东大学;2012年
6 何光东;交流伺服控制技术研究[D];浙江大学;1998年
7 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
8 刘海涛;工业机器人的高速高精度控制方法研究[D];华南理工大学;2012年
9 陈晓青;高性能交流伺服系统的研究与开发[D];浙江大学;1996年
10 王杰;高精度交流伺服系统的新型控制策略[D];浙江大学;1996年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 薛宁;基于LabVIEW的SCARA机器人虚拟实验平台开发[D];中南大学;2008年
2 黄效品;外汇结算系统的设计和实现[D];上海交通大学;2007年
3 王延龙;分阶段模糊滑模控制在交流伺服系统中的研究[D];沈阳工业大学;2005年
4 李超;基于PC机的开放式直线交流伺服系统的研究[D];沈阳工业大学;2004年
5 李路菁;基于DSP的永磁同步电机伺服系统的研究[D];南京航空航天大学;2005年
6 陈琰;三维网格模型平滑技术研究[D];西安建筑科技大学;2005年
7 张磊;基于CAN总线的全数字交流伺服系统的研究与开发[D];山东大学;2005年
8 万筱剑;数控机床进给用交流伺服驱动系统的研究[D];哈尔滨理工大学;2005年
9 张小卫;基于组件技术的供电企业办公信息系统研究[D];重庆大学;2005年
10 赵琦;高性能交流伺服数控平台的研究与开发[D];河北工业大学;2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 田印福;对无料钟高炉布料控制应用交流伺服系统的探讨[N];中国冶金报;2004年
2 吴红梅;我省两个重大项目通过“大考”[N];新华日报;2010年
3 本报记者 侯闯;AOP弥补OOP缺陷[N];计算机世界;2003年
4 Warton;Java的面向对象编程技术[N];电脑报;2004年
5 周蓉蓉;近观C#[N];计算机世界;2002年
6 南京邮电学院 李建忠;域与属性[N];计算机世界;2002年
7 泛联物联网公司 高雪 王钦 王永;“感知校园”贴身护孩子[N];计算机世界;2010年
8 韩睿;类和结构[N];计算机世界;2003年
9 ;《编程之道——C/C++程序设计入门》[N];中华读书报;2003年
10 周菁;从基础做起[N];中国企业报;2001年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978