收藏本站
《长沙理工大学》 2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于全向视觉的足球机器人定位的研究

门琳娜  
【摘要】: 机器人足球是目前机器人控制、机器视觉、人工智能等领域研究的一个热点。本论文以自主移动机器人为研究平台,以RoboCup中型组机器人足球赛为应用背景,选择并实现了一套由全向反射镜和图像处理软件组成的全向视觉系统,并在此基础上重点进行基于全向视觉的机器人自定位方法的研究。该系统能实时采集较为理想的全景图像,并对之进行分割和处理,使机器人能够精确的获取自身工作环境,根据图像提取的特征进行机器人的自定位和目标识别,从而基本满足比赛的实时性和精确性的要求。 论文的主要研究内容如下:介绍了几种常用的全向反射镜,并根据比赛对视觉系统的各种要求,选用了一套适用于RoboCup中型组比赛的全景视觉系统。针对全景图像设计了图像处理算法,能够快速实现图像分割和特征提取,完成目标识别,在此基础上,针对根据图像提取的特征进行机器人的自定位。根据对机器人运动机构和和全景视觉系统的工作原理的分析,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的算法将码盘信息和视觉系统采集的数据进行融合,从而完成机器人的自定位。 论文最后对全文进行了总结,说明了研究的主要成果,同时指出自己的不足和有待进一步改进的地方。
【学位授予单位】:长沙理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 卢韶芳,刘大维;自主式移动机器人导航研究现状及其相关技术[J];农业机械学报;2002年02期
2 陶霖密,徐光祐;机器视觉中的颜色问题及应用[J];科学通报;2001年03期
3 刘瑜,朱世强,金波;移动机器人Markov定位算法的研究——方向传感器建模新方法[J];浙江大学学报(工学版);2005年03期
4 左奇,史忠科;一种基于直方图评价函数的快速图像分割方法[J];计算机工程与应用;2003年19期
5 王文学;王强;孙萍;;卡尔曼滤波在机器人足球比赛系统中的应用[J];机器人;2006年04期
6 田梦倩,罗翔,黄惟一;视觉伺服机器人对运动目标操作的研究[J];机器人;2003年06期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 闫成新;基于区域的图象分割技术研究[D];华中科技大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 王亮;智能移动机器人定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
2 曾达幸;中型组足球机器人的视觉识别与视觉定位研究[D];燕山大学;2004年
3 于秀芬;轮式移动机器人视觉定位与目标跟踪研究[D];南京航空航天大学;2004年
4 崔峰;基于GPS/GIS/GSM的移动机器人定位技术研究[D];河北工业大学;2004年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周鸣争,汪军;基于直方图变换的弹痕图像增强技术及实现[J];安徽工程科技学院学报;2002年04期
2 傅德彬,王吉文;运动目标高速实时数字图像测量系统[J];兵工自动化;2004年03期
3 王惠明;史萍;;图像纹理特征的提取方法[J];中国传媒大学学报(自然科学版);2006年01期
4 张小喜,沈庭芝,毕革平;金属图像处理算法的研究[J];北京理工大学学报;2000年06期
5 李刚,范瑞霞;一种改进的图像中值滤波算法[J];北京理工大学学报;2002年03期
6 纪钢,肖朝晖;产品包装外观图像信息数字化及数据库技术的应用[J];包装工程;2005年04期
7 刘金会,郝静如;自主移动机器人导航定位技术研究初探[J];传感器世界;2005年01期
8 胡劲草;;室内自主式移动机器人定位方法[J];传感器世界;2006年11期
9 王跃华,韩焱,崔青松;形态学在X-射线检测中的应用[J];CT理论与应用研究;2005年04期
10 姜延,高庆吉,张利辉,石朝侠;全自主型足球机器人目标识别与定位方法研究[J];东北电力学院学报;2002年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 牛毅菲;汪渤;苗常青;;图像匹配方法研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
2 郑伟;于桂杰;杨松军;张朝晖;;图像位移检测中的一种亚像素快速匹配算法[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
3 张磊;王书茂;陈兵旗;祝青园;;基于机器视觉的导航实验平台的研究[A];农业机械化与新农村建设——中国农业机械学会2006年学术年会论文集(上册)[C];2006年
4 陈文涛;;烟草异物高速模式识别系统与算法研究[A];第七届青年学术会议论文集[C];2005年
5 许家佗;张志枫;宋贤杰;严竹娟;马新博;刘晓谷;;舌诊客观化研究中舌象采集条件的实验研究[A];第七次全国中西医结合四诊研究学术会议论文汇编[C];2004年
6 洪毅;李玉柱;陈智源;何玉营;;中尺度强对流天气卫星短时临近预报系统设计[A];第四届长三角科技论坛论文集(上册)[C];2007年
7 楚威;程显毅;黄胜;;RoboCup中Agent的角色[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
8 顾兴中;董陵;薛传宝;何娟;;RoboCup中多Agent体系结构与策略的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
9 刘治军;赵永亮;梁以业;禹建丽;;RoboCup中一个射门函数干扰值确定方法的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 仵博;宁志宇;吴敏;;一种基于行为的双层动态智能体结构[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 万朋;合成孔径雷达目标检测及相关技术研究[D];电子科技大学;2000年
2 姜大志;计算机视觉中三维重构的研究与应用[D];南京航空航天大学;2002年
3 袁野;摄像机标定方法及边缘检测和轮廓跟踪算法研究[D];大连理工大学;2002年
4 郭景峰;轧辊辊型非接触检测理论与CCD实现技术的研究[D];燕山大学;2003年
5 邓湘金;基于模式识别知识的遥感图像变化检测研究[D];中国科学院研究生院(电子学研究所);2003年
6 韩秀珍;东亚飞蝗灾害的遥感监测机理与方法研究[D];中国科学院研究生院(遥感应用研究所);2003年
7 杨词银;基于人眼视觉特性的数字X线医学图像增强方法的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2003年
8 谢红;女性形体识别及服装类别原型生成[D];东华大学;2002年
9 付景广;指纹识别中若干关键算法的研究[D];中国科学院研究生院(软件研究所);2003年
10 陈文涛;烟草异物在线高速模式识别与剔除技术研究[D];重庆大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王振峰;图像处理技术在汽车类型自动识别中的应用研究[D];中国农业大学;2000年
2 葛仁北;一,钢轨截面CCD测量及在线测量算法研究 二,管道流量自动控制系统[D];大连理工大学;2000年
3 冯欣;金相图像处理与测量的研究[D];辽宁工程技术大学;2001年
4 高欣;任意背景下一类矩形目标识别技术研究[D];西安建筑科技大学;2001年
5 赵景秀;基于LIP的彩色图像边缘检测研究[D];云南师范大学;2001年
6 孙保平;分形图象处理技术研究[D];河海大学;2001年
7 周建国;汽车牌照自动定位系统研究[D];南京航空航天大学;2002年
8 石爱业;DSP微光视频实时图像处理器软件系统设计[D];南京理工大学;2002年
9 余文锋;智能车辆体系结构及路径跟踪策略的研究[D];南京理工大学;2002年
10 刘菲;实时景物理解系统研究[D];南京理工大学;2002年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张书毕,刘作才;基于GIS的GPS车辆监控系统设计与实现[J];测绘通报;2002年06期
2 王楠,王勇峰,刘积仁;一个基于位置点匹配的地图匹配算法[J];东北大学学报(自然科学版);1999年04期
3 王楠,王勇峰,刘积仁;车行轨迹曲线的实时提取与描述[J];东北大学学报(自然科学版);1999年02期
4 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
5 宋晓东,肖李,罗迅;基于数学形态学的SAR图像分割方法[J];电脑与信息技术;2002年05期
6 桑农,张天序,曹治国;基于边缘约束的红外目标图像松弛分割技术[J];电子学报;2002年07期
7 欧阳光辉,孙即祥;由序列图像获取点目标的三维运动参数和空间位置[J];国防科技大学学报;1995年04期
8 史其信,陆化普;中国 ITS 发展战略构想[J];公路交通科技;1998年03期
9 乐宁,梁学军,翁世修;图像过渡区算法及其改进[J];红外与毫米波学报;2001年03期
10 李国宽,彭嘉雄;基于小波变换的红外成像弱小目标检测方法[J];华中理工大学学报;2000年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李勇;张辉;渠瀛;周华平;;改进粒子滤波在WSN辅助机器人定位中的应用[J];计算机仿真;2010年05期
2 黄庆成;罗荣华;;一种多移动机器人主动协同定位方法的研究[J];电子学报;2010年11期
3 王晓丽;侯媛彬;王涛;;基于VC++的工业机器人轨迹规划研究[J];工矿自动化;2009年05期
4 周世钢;孙保华;刘其中;;一种改进型全向宽带双锥天线的研究[J];电波科学学报;2009年02期
5 侍才洪;康少华;段秀兵;贾巨民;张西正;;伤员转运机器人全向行走系统研究[J];自动化与仪表;2009年09期
6 陈广来;李俊义;王收军;;机器人定位电机的控制及改进算法[J];制造业自动化;2009年11期
7 肖利群;米红;;机器人自动寻址设计[J];福建电脑;2008年04期
8 蔡怡昕;赵明国;石宗英;徐文立;;基于负信息的改进多假设定位算法[J];清华大学学报(自然科学版);2008年04期
9 廖华丽;蔡庆安;;碟型四螺旋桨全向水下机器人的设计[J];机械制造;2008年06期
10 武二永;项志宇;刘济林;;鲁棒的机器人蒙特卡洛定位算法[J];自动化学报;2008年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈硕;凌海;陈春林;;基于概率模糊系统的移动机器人定位(英文)[A];'2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2010年
2 穆希辉;来升;杜峰坡;;全向行驶防爆侧面叉车关键技术研究[A];物流工程三十年技术创新发展之道[C];2010年
3 沈周俊;何威;王浩飞;张荣明;何竑超;陆国梁;彭晓琼;徐颖;高勤;郑洁琼;马梦丹;郭健;钱蒨健;于布为;;机器人辅助腹腔镜下肾上腺、肾脏、膀胱、前列腺等手术[A];第十七届全国泌尿外科学术会议论文汇编[C];2010年
4 孙广成;;标志线特征匹配的机器人自定位方法[A];第三届中国智能计算大会论文集[C];2009年
5 余琨;徐国华;向先波;;AUV自救信标系统关键技术研究[A];第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会论文集(上册)[C];2009年
6 孙永志;李庭;王伟光;陈秋林;王一笑;赵旭;;超宽带平面单极子天线的分析和设计[A];2009年全国天线年会论文集(上)[C];2009年
7 郭林;黄风义;唐旭升;;一种具有WiMAX/WLAN频段双陷波功能的共面波导馈电超宽带天线[A];2009年全国天线年会论文集(上)[C];2009年
8 王兴政;焦永昌;涂升;宋跃;张柯;杨斌;;一种具有双阻带的超宽带槽线天线设计[A];2009年全国天线年会论文集(上)[C];2009年
9 程喆;张福顺;薛欣;宁舒曼;;小型化锥面共形微带天线阵[A];2009年全国天线年会论文集(下)[C];2009年
10 吴强;张福顺;冯昕罡;焦磊;薛欣;;小型化GPS锥面共形天线阵的研制[A];2009年全国天线年会论文集(下)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 冯卫东;乘着“网络地毯”穿越时空[N];科技日报;2008年
2 通讯员 王莲娣 记者 武娜;家长里短事第一时间早知道[N];连云港日报;2008年
3 袁如蓉本报记者 万晓红;秸秆禁烧 彭山力保航空运输安全[N];眉山日报;2008年
4 盖丽;全国工商联农产商会心系灾区[N];中国信息报;2008年
5 菡之;2008年第二季度我国RFID市场规模达21.1亿元[N];中国包装报;2008年
6 黄新风记者 李晓群;全省公安机关完善监督制约网络[N];安徽日报;2007年
7 吴林红;希望工程启动“阳光救助计划”[N];安徽日报;2007年
8 特约记者 马献伦通讯员 郭占柱;农民王明全创作微型“武当山全景图”[N];湖北日报;2007年
9 本报记者 张舵吴思;机器人:给企业多少遐想[N];经济参考报;2007年
10 陆铭张超;刘建全:AGF成都站将彰显七大特色[N];经理日报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈菲;微小研抛机器人空间定位的视觉测量关键技术研究[D];吉林大学;2009年
2 陈白帆;动态环境下移动机器人同时定位与建图研究[D];中南大学;2009年
3 王海军;未知环境下移动机器人即时定位与地图创建[D];上海大学;2009年
4 王鸿鹏;复杂环境下轮式自主移动机器人定位与运动控制研究[D];南开大学;2009年
5 蔡艳丽;无线传感器网络中的覆盖和节能问题研究[D];上海交通大学;2009年
6 范军;采用智能天线和功率控制的Ad Hoc网络MAC协议的研究[D];华中科技大学;2008年
7 季秀才;机器人同步定位与建图中数据关联问题研究[D];国防科学技术大学;2008年
8 雷娟;赋形印刷阵列及流星余迹通信天线研究[D];西安电子科技大学;2008年
9 吴伟;基于二维地图匹配的机器人定位关键技术研究[D];东北大学;2006年
10 徐则中;移动机器人的同时定位和地图构建[D];浙江大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李永佳;基于视觉的机器人定位研究[D];浙江大学;2011年
2 李宇庆;轮式下肢康复机器人动力学仿真与优化设计[D];沈阳工业大学;2010年
3 张一龙;基于视觉全向移动机器人路径与行为规划[D];东北电力大学;2010年
4 张弦;基于改进粒子滤波算法的移动机器人定位[D];北京邮电大学;2010年
5 王晶;球形目标无畸变全向视觉硬件系统设计[D];重庆大学;2010年
6 余刚;移动无线传感器网络自定位算法研究[D];太原科技大学;2010年
7 施国强;RoboCup3D仿真系统中仿人机器人的全向步态及高层决策的实现[D];合肥工业大学;2010年
8 邱纯鑫;基于地形特征的移动机器人定位[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 门琳娜;基于全向视觉的足球机器人定位的研究[D];长沙理工大学;2010年
10 王博;全景视觉智能移动机器人固有环境定位[D];哈尔滨工程大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026