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《长沙理工大学》 2010年
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基于差动制动的汽车动力学稳定性控制策略研究

王培  
【摘要】: 随着汽车性能的提高和高速公路的快速发展,汽车的行驶速度得到了极大地提高,加之汽车数量的迅猛增加,汽车交通事故所造成的人员生命财产损失日益严重,汽车的安全性特别是主动安全性越来越受到人们的重视,成为广大学者和汽车公司研究开发的重点和热点。 本文建立了八自由度车辆动力学模型以及理想状态下二自由度车辆参考模型,以此为基础对汽车横向稳定性控制策略进行研究。针对汽车稳定性控制系统的非线性时变特点,运用模糊控制原理设计了汽车横摆角速度和质心侧偏角联合反馈控制的模糊控制器,使汽车实际的横摆角速度和质心侧偏角与名义值的差值保持在一定的稳定范围,以保证汽车的稳定性;当车辆在失稳状态时,通过差动制动方法调节车轮制动力的大小和匹配产生横摆力矩来控制车辆的稳定性,最终使汽车能够按照驾驶员操作的意图行驶。使用MATALAB/SIMULINK软件对这一控制模型进行仿真和验证控制算法的有效性。以dSPASE软件为基础,设计了车辆动力学稳定性控制硬件在环模拟试验平台,并进行了相关试验验证。 结果表明本文提出的控制策略能比较有效地控制汽车的横摆角速度和质心侧偏角,提高了汽车的操作稳定性。
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