收藏本站
《长沙理工大学》 2010年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

三轮全向移动机器人运动控制研究

谢志诚  
【摘要】: 足球机器人涉及到多学科、多领域,为研究多智能体系统、人工智能等理论提供了一个很好的研究平台,引起了越来越多的科研机构和大专院校的关注,也吸引了越来越多的科研人员和学者的参与。 论文主要对RoboCup中型组足球机器人——三轮全向驱动机器人的运动控制进行了研究。首先建立了三轮全向移动机器人非线性系统模型,通过分析它的运动特性,采用基于运动学模型的分层控制方案实现机器人的运动控制。为了验证底层运动控制系统和控制策略的合理性,在分析无刷直流电机数学模型的基础上,利用Matlab/Simulink建立了无刷直流电机转速、电流双闭环控制系统的仿真模型,通过仿真得到了与理论分析相一致的仿真试验结果,证明了该控制方案的可行性。其次,本文设计了三轮全向移动机器人的运动控制算法,包括基于Lyapunov直接法的姿态稳定控制算法和基于输入变换解耦的轨迹跟踪控制算法,使系统具有良好的全局稳定性,实现了移动机器人的位置和方位的跟踪控制。仿真实验中考虑了驱动电机的动态特性,检验了控制算法的鲁棒性和有效性。 最后,根据RoboCup中型组足球机器人底层控制系统的基本任务,采用双DSP构架,选择高性能DSP处理器TMS320LF2407A作为核心进行底层运动控制系统的设计。硬件部分,按照模块化的思想,主要设计了以TMS320LF2407A为核心的控制电路和无刷直流电机驱动模块;软件部分,在硬件平台基础上编制了各个模块的软件程序,给出了各模块的程序框图。
【学位授予单位】:长沙理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王田苗;拼搏开拓 与时俱进——访机器人技术主题专家组组长王田苗教授[J];机器人技术与应用;2003年01期
2 唐辉宇;;农业用机器人[J];湖南农机;2006年06期
3 ;机器人技术与应用全年总目次[J];机器人技术与应用;2008年06期
4 ;Automan展出ABB的新型机器人[J];机器人情报;1994年01期
5 Udo Hipp ,Edgar Grundler;快速 准确 及时[J];现代制造;2005年26期
6 张秋华;;机器人在包装工程中的实际应用[J];齐齐哈尔大学学报(自然科学版);2011年02期
7 下山勲;张炜;;未来家用机器人设想与研究[J];机器人技术与应用;2011年02期
8 王启霞;黄荣英;;机器人面临着更高的要求[J];机器人情报;1994年02期
9 王伟;;ABB推出最新机器人技术——访ABB机器人部(中国区)客户服务部孔兵经理[J];机器人技术与应用;2007年06期
10 ;上海国际先进机器人技术发展论坛在上海隆重召开[J];伺服控制;2007年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 夏治强;王曼琳;梁赤勇;;化生放核事件的危害与机器人在化生放核事件中的应用[A];2011中国环境科学学会学术年会论文集(第四卷)[C];2011年
2 吴仲城;葛运建;戈瑜;;机器人技术是先进制造业发展的基础[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 田景文;高美娟;李瑾;李凯;;基于ARM的机器人运动控制系统[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 缪妙;;手术机器人简介[A];2011年浙江省医学会医学工程学分会第九届学术年会论文汇编[C];2011年
5 张殿明;时会美;;农业自动化领域中的机器人技术[A];Proceedings of 2010 National Vocational Education of Communications and Information Technology Conference (2010 NVCIC)[C];2010年
6 刘宏;孙奎;谢宗武;李操;;月球及行星探测的机器人技术[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
7 薛子云;;以“Future Star”为平台的机器人课程的研究与创新[A];北京高教学会实验室工作研究会2010年学术研讨会论文集(上册)[C];2010年
8 祝庆智;;ABB机器人在铸造组芯整体浸涂上的应用[A];2010年中国铸造活动周论文集[C];2010年
9 丁丽洁;唐昊;周雷;;基于对等SAP的Q学习在机器人作业分配中的应用[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
10 于季刚;黄玮;庄明峰;吴双临;;大学工科开设机器人技术实践性课程的初探[A];第十六届电工理论学术年会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 何腾江 实习生 陈施雅;机器人技术如何与地方产业有机结合[N];中山日报;2008年
2 记者 杨文利;中国首次举办大规模机器人技术研讨会[N];中国高新技术产业导报;2009年
3 见习记者 王音 记者 张雯婧;青少年机器人竞赛活动研究培训中心在津落户[N];天津日报;2011年
4 本报首席记者 姜澎;给机器人做规矩,要赶紧了?[N];文汇报;2011年
5 本报记者 李响;机器人的“儿童期”[N];计算机世界;2011年
6 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
7 本报记者 程宇婕;我国将建全球最大基地[N];中国能源报;2010年
8 深圳商报记者 吴素红;美女机器人“秀外慧中”[N];深圳商报;2010年
9 记者崔浩杰;山东公司建院士站助机器人成长[N];华北电力报;2010年
10 本报记者 李婵;我国启动可感知机器人项目[N];北京科技报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赵立军;室内服务机器人移动定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
2 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 吴培良;家庭智能空间中服务机器人全息建图及相关问题研究[D];燕山大学;2010年
4 侍才洪;一种伤员换乘转运机器人的设计研究[D];中国人民解放军军事医学科学院;2010年
5 刘利枚;机器人同时定位与建图方法研究[D];中南大学;2012年
6 吴永海;全方位移动机器人运动控制及规划[D];浙江大学;2011年
7 于清晓;轮式餐厅服务机器人移动定位技术研究[D];上海交通大学;2013年
8 路光达;基于仿生行为的移动机器人主动嗅觉技术研究[D];河北工业大学;2011年
9 吕晓玲;基于听觉信息的机器人声源定位技术研究[D];河北工业大学;2010年
10 王扬威;仿生墨鱼机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨波;可穿戴抑震机器人抑震控制策略的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 矫德余;基于嵌入式系统的智能巡检机器人研制[D];中国石油大学;2010年
3 赵鹏翀;一种基于粒子群算法的机器人群体地形探索研究[D];上海交通大学;2010年
4 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 周毅漳;基于自抗扰控制的双轮自平衡机器人[D];福建农林大学;2010年
6 伊婧;基于强化学习的机器人行为学习[D];沈阳工业大学;2011年
7 彭朔;基于神经网络的核电站检修机器人的智能控制研究[D];华北电力大学(北京);2010年
8 姜伟;仿袋鼠跳跃机器人的控制问题研究[D];北方工业大学;2010年
9 余冠华;用于超市机器人的环境建模方法研究[D];沈阳工业大学;2010年
10 闫珍雷;基于粒子群算法的灭火机器人改造[D];西安科技大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026