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《中南林业科技大学》 2014年
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油茶果采摘机器人控制硬件平台设计与分析

王勇桦  
【摘要】:随着科技的发展,机器人技术在各个行业得到了日益广泛的应用,己经成为自动化生产的组成部分。油茶果采摘机器人是集动态决策、环境感知、动态规划、运动控制与运动执行等多功能的一个综合系统。研究油茶果采摘机器人的的关键技术,不仅在降低劳动强度、适应市场需求、提高经济效益上有一定的实用性价值,而且对加快我国林业现代化进程、追踪世界林业新技术有着至关重要的现实性意义。本文针对油茶果采摘机器人的开放性控制问题,首先从油茶果采摘机器人的机械部分着手,分析了该机器人的机械结构;其次对开放式机器人的控制器功能和特点做出了分析,确定了油茶果采摘机器人的控制系统硬件方案,根据载荷的实际情况,计算出各个轴的惯量或负载情况,选择合适的驱动电机,再结合输出转数、输出电流以及驱动电压等电机参数选择合适伺服驱动器,最终搭建出了油茶果采摘机器人控制系统硬件平台。本论文简要介绍了控制系统的调试软件,同时,对油茶果采摘机器人机械臂的误差进行了测量和分析并开展了控制系统性能测试。在油茶果采摘机器人控制系统硬件和软件的密切结合下,圆满地完成了机器人采摘油茶果的实验过程。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,定位精度高,具有良好的开放性和扩展性。
【学位授予单位】:中南林业科技大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2014
【分类号】:TP242

【参考文献】
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【共引文献】
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【二级参考文献】
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3 胡友呈;自然环境下柑橘采摘机器人的目标识别与定位方法研究[D];重庆理工大学;2018年
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7 李文洋;猕猴桃采摘机器人视觉导航路径生成方法研究[D];西北农林科技大学;2017年
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