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《汕头大学》 2004年
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基于智能材料的微小步行机器人系统运用研究

陈奕翀  
【摘要】:研究与开发新型微驱动器是当今机器人学的潮流和重点,也是微机电技术发展的趋势与难点。本文在广泛查阅国内外相关资料的基础上,以新型功能材料—形状记忆合金在微小型机器人驱动技术领域的应用为背景,对形状记忆合金的工作机理、变形规律、驱动特性以及形状记忆合金驱动器的设计原理、组合方式、控制方法进行了深入细致的研究,创立了一种微小型步行机器人整体模型,完成了系统结构设计、驱动方式设计、控制电路设计以及相应的硬件组合、软件编程、动态仿真和参数计算等工作。为使所设计的微型机器人具有良好的使用性能,本文在系统硬件优化组合方面也进行了有益探索,采用嵌入式微处理器进行实时控制,使系统实现了一定的微型化;采用超声波传感器进行路径探测,使系统实现了一定的智能化。本文还在系统控制策略中采用了模糊控制方法,大大减少了系统的运算量,保证了微型机器人系统工作的时效性。 本文的研究工作及成果建立在大量实验的基础上,并通过了硬件和软件的仿真验证,具备一定的理论性和实用性,对后续研究有一定的参考意义。
【学位授予单位】:汕头大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2004
【分类号】:TP242

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