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《华南理工大学》 2010年
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基于XML的开放式工业机器人解释器的研究

王浩  
【摘要】: 针对目前工业机器人编程系统存在的扩展性差、可编程性不高、对环境感知能力较弱等问题,基于现代PC技术,构建了PC+DSP的开放式控制系统。这种机器人控制器采用开放式硬件、软件结构,可以根据需要方便地扩展功能,具有良好的开放性和扩展性,适用于不同的机器人和数控设备。 解释器作为机器人软件系统的一个重要组成部分,软件系统的开放性也要求解释器具有开放性。本文重点介绍了一种基于XML的开放式工业机器人解释器构建方法。该解释器将语法规则映射到XML中,解释器读取XML文件中的语法规则,对机器人指令程序进行词法语法分析。通过修改XML中的语法规则,可以方便的扩充和修改机器人语言指令。采用两遍扫描的方式,使词法分析和语法分析在同一遍中完成;语法分析主要采用基于LL(1)文法的自顶向下的确定分析方法,使词法分析和语法分析同时完成;使用解释器模式+工厂模式+职责链模式的组合设计模式建立了解释器程序代码的UML模型,并使用事件-命令组合模式建立了机器人解释器的调度模型。 最后,对基于XML的工业机器人解释器进行了软件仿真和实验测试,实验结果表明,利用本文提出的方法设计和实现的开放式机器人解释器达到了预期的效果,本文的研究对于提高机器人的实时性具有重要意义。
【学位授予单位】:华南理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

【参考文献】
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