收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

六自由度并联平台位置反解及实现仿真研究

王恺  
【摘要】:本论文主要研究六自由度平台的位置反解,通过仿真实验和在xPC环境下的实时控制实验来验证算法的可行性。 首先,采用矩阵分析方法,推出了体坐标系与静坐标系之间的变换矩阵及其液压缸上下铰支点的坐标向量矩阵,由此确立了转台液压缸长度变换与上台面位置的关系,从而解决了六自由度转台机构的位置反解。其次,通过MATLAB/Simulink将方程搭建出来进行系统仿真。运用Simulink中的模块将位置反解方程搭建出来,通过计算机模拟仿真,由用户给定的位姿求解出缸长变换。并且通过仿真初步验证反解方程的正确性。同时考虑到一定得实际情况,为使信号平稳的输入,使平台平稳的升到中位,加入渐缩渐放模块,以达到预期的效果。最后,运用MATLAB/xPC进行实时控制。以Simulink搭建出来的模型为基础,生成能够进行实时控制的目标应用程序。运用此目标应用程序进行实时仿真和实时控制实验,并在此实验的基础上记录分析实验数据,通过对比实时控制实验数据与仿真实验数据,数据重合度高,从而验证算法的可行性。 论文研究了控制并联平台的核心算法。通过对比实时控制实验数据与仿真实验数据,由数据重合度高可得到该算法以及此算法上搭建的控制系统能够用于实际的并联六自由度平台的控制。


知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王海东;毕玉泉;杨炳恒;黄葵;;两平移一转动新型并联机构的运动学分析[J];科学技术与工程;2010年35期
2 王海东;杨炳恒;毕玉泉;黄葵;;一种三自由度新型并联机构的运动学分析[J];中国制造业信息化;2011年01期
3 于艳秋,廖启征;1P5R医用机器人的反解算法研究[J];北京邮电大学学报;2004年05期
4 姜虹,郑康平,王军,王小椿;一种高效虚拟轴机床的位置正解[J];西安交通大学学报;2002年11期
5 熊国辉;魏世民;李小唐;;一种特殊6R机器人的位置反解[J];机械工程与自动化;2006年04期
6 曲义远,黄真;空间六自由度多回路机构位置的三维搜索方法[J];机器人;1989年05期
7 王伟;阳宁;龚德文;胡琼;李泽沛;余梦迪;;深海采矿海上平台模拟系统的控制研究[J];矿冶工程;2009年03期
8 苗志怀;赵新华;;基于3-RRRT并联机器人位置反解的精度分析[J];天津理工大学学报;2006年02期
9 张祥;金振林;;新型三自由度并联机床的工作空间分析[J];燕山大学学报;2006年02期
10 李耀斌;赵新华;;3-RRRT并联机器人的位置正解研究[J];天津理工大学学报;2010年02期
11 王海东;黄葵;毕玉泉;杨炳恒;;一种两转动一平移并联机构的运动学分析[J];机械传动;2011年02期
12 于艳秋,王品,廖启征;一般6R机器人的位置反解与运动仿真[J];中国机械工程;2003年24期
13 赵永杰,赵新华;一种6—SPS并联机器人精度分析算法[J];天津理工学院学报;2002年03期
14 叶勇;;两种平移并联机构的轨迹规划与仿真验证[J];机械传动;2011年03期
15 叶勇;;一种2SPS+UPR并联机构的位置与工作空间分析[J];机械设计与研究;2011年03期
16 郭宗和;余顺年;马履中;郝秀清;;新型3-RRC并联机器人机构精度分析[J];工程设计学报;2006年02期
17 李小唐;魏世民;廖启征;王品;;具有容错性能的6R机械手位置反解[J];机械设计;2006年07期
18 陈修龙;赵永生;邓昱;;新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真[J];计算机集成制造系统;2008年03期
19 杨勇;廖启征;魏世民;倪振松;;基于对偶四元数的1P5R串联机械手的位置反解[J];科技信息;2009年14期
20 赵洪全;赵新华;;3-DOF并联机器人奇异位形分析[J];天津理工大学学报;2010年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 王玉新;刘学深;;上三角6-SPS并联机器人运动分析[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
2 杨春江;;实时控制压铸机的选用与配套[A];2008重庆市铸造年会论文集[C];2008年
3 胡胜海;徐鹏;潘胤卓;许伟科;;基于RTX的供弹系统控制软件开发与试验研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第七分册)[南京理工大学学报(增刊)][C];2009年
4 刘伟;;一种多任务实时软件的构造模型及其实现[A];1992年中国控制与决策学术年会论文集[C];1992年
5 郭冬芬;;微型计算机在自动信函分拣机中的应用[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
6 郭冬芬;李电生;邵力宇;;基于PC总线的嵌入式微机控制系统在单封分离装置中的应用[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
7 李少远;王群仙;袁著祉;;一种改进的多变量模糊逻辑推理方法[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
8 冯翼;李颖;赵新;刘景泰;;足球机器人运动轨迹规划和避障算法的设计与实现[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
9 林小峰;蔡春晓;宋绍剑;吴凤凰;;模糊控制系统开发工具[A];2003年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2003年
10 王豪;许镇琳;张世磊;;无位置传感器BLDCM单神经元实时在线控制[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 卜王辉;面向复杂任务的机器人操作臂作业过程优化技术研究[D];浙江大学;2009年
2 李研彪;新型6-DOF串并混联拟人机械臂的性能分析与设计[D];燕山大学;2009年
3 迟晓珠;六自由度运动多参数综合测试技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 李仕华;几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究[D];燕山大学;2004年
5 延皓;基于液压六自由度平台的空间对接半物理仿真系统研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 倪振松;机构运动学分析中若干问题的几何代数法研究[D];北京邮电大学;2010年
7 何永义;基于视窗平台的机器人控制技术研究及实现[D];上海大学;2001年
8 李强;并联电液伺服六自由度平台系统低速运动研究[D];浙江大学;2008年
9 王忠耀;向家坝水电站二期工程混凝土重力坝施工仿真与实时控制分析研究[D];天津大学;2010年
10 佟大威;水电工程施工进度与质量实时控制研究[D];天津大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王恺;六自由度并联平台位置反解及实现仿真研究[D];华南理工大学;2012年
2 汪汉生;六自由度平台设计及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
3 孙昌东;两种少自由度并联机器人的某些运动特性研究[D];燕山大学;2004年
4 崔洵林;6R机器人的位置反解近似通用算法[D];北京邮电大学;2007年
5 王猛;基于6-HTT并联机器人的螺旋锥齿轮齿顶倒角设备研究[D];山东理工大学;2009年
6 徐鹏;3-RRRT并联机器人传动性能研究与尺度综合[D];天津理工大学;2009年
7 宋开峰;新型太阳跟踪装置机构的研究[D];河北工业大学;2004年
8 梁香宁;Delta机器人运动学建模及仿真[D];太原理工大学;2008年
9 曹静;一种四自由度并联机器人的性能分析与设计[D];燕山大学;2009年
10 赵裕明;新型三自由度并联结构腰关节设计[D];燕山大学;2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 科文;康普布线优化锦囊:简化迁移、超六类和连接实时控制[N];中国计算机报;2008年
2 鞠昭 作者单位:上海总队二支队;实时控制提升勤务管理质量[N];人民武警;2004年
3 记者  柏松;一步法电脑数控复合捻线机实现实时控制[N];中国纺织报;2006年
4 许斐;电力业系上了“安全带”[N];中国计算机报;2006年
5 航运;电子商务与物流[N];国际经贸消息;2001年
6 谭绍祥 谭汉杰;现代工业窑炉智能控制系统的应用[N];广东建设报;2005年
7 孙国栋;上海:创新开放 新招频出[N];中国保险报;2006年
8 张淑彩;再造金融会计信息流程[N];金融时报;2006年
9 鞠国新;信息化推动盘固水泥再上新台阶[N];中国计算机报;2007年
10 ;OCS:实时在线计费之道[N];人民邮电;2007年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978