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《广西大学》 2003年
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自主式移动机器人的路径规划

乔永兴  
【摘要】: 关于智能机器人的研究近年来一直吸引着众多学者的注意。智能机器人有着巨大的应用潜力,其应用领域包括自动驾驶、导游、未知区域的探索、核电站的维护、无人工厂中的产品运输等等,智能机器人控制技术的发展将对人们的生产、生活产生深远影响。作为一个复杂的智能控制系统,智能机器人涉及人工智能、自动控制。传感器技术、图像识别等多门学科。 本文首先对机器人学的发展历史和研究动向作了简要的回顾和展望,并扼要介绍了自主式移动机器人的关键技术、体系结构和研究方法,以及对环境信息的建立、获取和路径规划的几种主要算法做了简单阐述。 然后讨论了本文以下三个方面的研究重点: 1、在移动机器人全局路径规划中采用多样性指导进化算法,它在一定程度上解决了早熟现象。 2、为了提高遗传算法在全局路径规划中的性能,提出了新的算子---基因修复算子,此算子在实验中,极大地减少了全局路径规划所需时间,非常明显地提高了遗传算法的效果。 广西人学MD:论义 自主式移动机器人的路径规划 3、为了使机器人在实际行进中的路线更加平滑、更加合理,从 仿生学的角度研究,利用全局路径规划结果为行进指引方向, 在实际行进中,实时检测周围环境避障,克服局部路径规划 的盲目性。 最后是仿真实验系统的简单说明和实验分析以及对全文的总结。
【学位授予单位】:广西大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2003
【分类号】:TP242

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 张志广;基于坦克式移动机器人定位和路径规划技术研究[D];国防科学技术大学;2005年
2 李威洲;基于RRT的复杂环境下机器人路径规划[D];哈尔滨工程大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 耿新青;遗传算法及其应用[J];鞍山钢铁学院学报;2000年06期
2 汪云涛,鲍青山,王树国,蔡鹤皋;超声探测系统在移动式智能机器人中的应用[J];哈尔滨工业大学学报;1998年01期
3 黄玉明,李庚田,叶培建,徐光祜;移动式机器人视觉定性导航[J];机器人;1993年01期
4 张汝波;顾国昌;张国印;;水下智能机器人模糊局部规划器设计[J];机器人;1996年03期
5 吴卫国,陈辉堂,王月娟,张秀华;基于彩色图像的移动机器人定位[J];机器人;1999年05期
6 李强,林良明,颜国正;一种新的移动机器人环境模型[J];机器人;1999年05期
7 刘传才,杨静宇,江志明,孙兴华;自主车的局部路径规划[J];机器人;1999年06期
8 袁曾任,高明;在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法[J];机器人;2000年02期
9 达朝平,孙茂相,尹朝万,王艳红;轮式移动机器人轨迹规划起点选择的新方法[J];机器人;1995年04期
10 蒋新松;未来机器人技术发展方向的探讨[J];机器人;1996年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王京起,陈慧岩;陆地自主车辆研究概况[J];车辆与动力技术;2002年04期
2 黄岩;吴军;刘春明;李兆斌;;自主车辆发展概况及关键技术[J];兵工自动化;2010年11期
3 朱运航;陈鹏慧;蔡琼;赵建国;;一种机器鱼水球仿真比赛裁判自动控制系统[J];兵工自动化;2010年11期
4 苏治宝,陆际联;用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
5 孙章军;田海晏;邓双成;孙晨;;移动机器人路径规划仿真平台设计[J];北京石油化工学院学报;2006年03期
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7 洪伟,田彦涛,董再励,王光辉;移动机器人的障碍物群检测方法[J];吉林大学学报(信息科学版);2002年01期
8 张芳,林良明;微机械的基本特征、关键技术及应用前景[J];传动技术;2001年01期
9 刘祚时;胡发焕;;足球机器人视觉色标的快速识别[J];重庆工学院学报;2006年11期
10 章小兵;宋爱国;唐鸿儒;;基于单接收头的超声波多目标测距[J];传感技术学报;2007年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨清梅;迟晓珠;;一种排水管道机器人姿态的模糊控制研究[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 吴倚龙;韦洋;郝卫东;;移动机器人导航和避障系统硬件的设计[A];2004全国光学与光电子学学术研讨会、2005全国光学与光电子学学术研讨会、广西光学学会成立20周年年会论文集[C];2005年
3 王菁华;崔世钢;;多动态随机障碍物机器人实时路径规划研究[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
4 张秀华;吴卫国;陈辉堂;;一种自主式移动机器人控制系统的实现[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
5 戴学丰;王林;边信黔;;基于DES的水下机器人协调控制研究[A];2000中国控制与决策学术年会论文集[C];2000年
6 刘凤然;;电动小车自动避障模糊控制算法的设计与实现[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
7 洪炳熔;梁冰;;基于传感融合的月球车导航[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
8 耿淑琴;赵臣;尚旭辉;;RoboCup小型足球机器人紧急避碰问题的研究[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
9 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
10 王栋耀;马旭东;戴先中;尚文;;移动机器人避障运动的一种控制方法[A];第11届全国电气自动化电控系统学术年会论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘飞;四足机器人步态规划与平衡控制研究[D];中国科学技术大学;2010年
2 梁桥康;特殊应用的多维力/力矩传感器研究与应用[D];中国科学技术大学;2010年
3 周巍;煤矿井下搜救探测机器人的路径规划及轨迹跟踪控制研究[D];太原理工大学;2011年
4 宁宇;基于数字化工厂的轿车地板焊装线的混流设计与规划[D];吉林大学;2011年
5 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
6 王怀超;行星车视觉系统信息处理关键技术研究[D];中国科学院研究生院(空间科学与应用研究中心);2011年
7 申俊琦;基于激光视觉传感的CO_2横焊焊缝图像处理研究[D];天津大学;2010年
8 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
9 刘芳芳;基于柔性鳍波动的水下仿生系统推进性能研究[D];浙江大学;2012年
10 王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 汪步云;水下作业机械手抓取力伺服控制的研究[D];安徽工程大学;2010年
2 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
3 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
4 齐晓飞;基于路径识别的机器人视觉导航技术的研究[D];长春理工大学;2010年
5 王立;面向非结构化地形的六足步行机器人运动规划研究[D];浙江理工大学;2010年
6 程朗;基于多测距仪的AUV三维避碰方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
9 周翔;大尺度环境下的AUV路径规划与路径跟踪[D];中国海洋大学;2010年
10 肖兵球;基于旋转电弧的焊缝跟踪移动机器人的研究[D];湘潭大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王玲,魏星,万建伟,刘云辉;通过变维kalman滤波实现融合定位[J];国防科技大学学报;2005年02期
2 徐琼,陈荣清,官云兰,陶国强;基于遗传算法最短路径问题的探讨[J];华东地质学院学报;2003年02期
3 曹鲁寅,罗斌,钦明浩;用遗传算法求解最短路径问题[J];合肥工业大学学报(自然科学版);1996年03期
4 王会丽,傅卫平,方宗德,张宏远;基于改进的势场函数的移动机器人路径规划[J];机床与液压;2002年06期
5 郑向阳,熊蓉,顾大强;移动机器人导航和定位技术[J];机电工程;2003年05期
6 司现军,王志良;移动机器人多传感器信息融合技术综述[J];机电工程;2004年02期
7 徐国华,谭民;移动机器人的发展现状及其趋势[J];机器人技术与应用;2001年03期
8 吴文清,刘嘉,崔世钢;基于方向随机的障碍物实时预测的机器人路径规划[J];机器人技术与应用;2003年02期
9 董立志,孙茂相,朱枫,董再励,尹朝万;基于实时障碍物预测的机器人运动规划[J];机器人;2000年01期
10 李枚毅,蔡自兴;改进的进化编程及其在机器人路径规划中的应用[J];机器人;2000年06期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 王梅;多关节自治机器人系统分布式协作运动规划方法研究[D];浙江大学;2007年
2 焦立男;地面移动机器人运动规划与运动协调的若干算法研究[D];南京理工大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
2 谢敬;自主移动机器人局部路径规划方法的研究[D];西安理工大学;2003年
3 张松灿;移动机器人的智能导航和跟踪控制研究[D];合肥工业大学;2005年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 陈伟;基于PSO算法的移动机器人路径规划[D];东北大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 夏靖波,邹铁鹏,王师;基于遗传算法神经网络流量测量[J];东北大学学报;2000年03期
2 金小平,何克忠,袁曾任;移动机器人的动态路径规划及控制[J];机器人;1990年06期
3 陈文华;野外自主车陆地组合导航系统研究[J];机器人;1995年05期
4 马保离,霍伟;移动小车的路径跟踪与镇定[J];机器人;1995年06期
5 马兆青,袁曾任;基于栅格方法的移动机器人实时导航和避障[J];机器人;1996年06期
6 张奇,顾伟康;激光测距雷达距离图障碍物实时检测算法研究及误差分析[J];机器人;1997年02期
7 袁军,王敏,黄心汉,陈锦江;智能系统多传感器信息融合研究进展[J];控制理论与应用;1994年05期
8 杨圣祥,汪定伟;用遗传算法与自适应神经网络混合方法解Job-shop调度问题[J];控制与决策;1998年S1期
9 邰宜斌,席裕庚,李秀明;一种机器人路径规划的新方法[J];上海交通大学学报;1996年04期
10 张汝波,张国印,顾国昌;基于势场法的水下机器人局部路径规划研究[J];应用科技;1994年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张菁,王立权,张铭钧;基于模糊决策法的水下机器人路径规划方法[J];哈尔滨工程大学学报;2001年01期
2 毕慧敏;董海鹰;;改进遗传算法在机器人路径规划中的应用[J];兵工自动化;2006年04期
3 於时才;梁治钢;李海龙;;基于免疫遗传算法的移动机器人路径规划[J];微计算机信息;2008年02期
4 秦硕;朱凡;刘永学;麻忠文;;多UAV协同路径规划研究[J];系统仿真学报;2008年23期
5 谈士力,龚振邦,万德钧;壁面移动机器人随机障碍避碰路径规划研究[J];应用科学学报;1997年03期
6 陈宗海;月球探测器路径规划的基于案例的学习算法研究[J];航空计算技术;2000年02期
7 张宏远,方宗德,傅卫平,王会丽;基于Petri网的AGV路径规划方法[J];组合机床与自动化加工技术;2001年07期
8 周水生,容晓锋,周利华;判断两个凸多面体相交的简单方法[J];宝鸡文理学院学报(自然科学版);2002年01期
9 张颖,吴成东,原宝龙;机器人路径规划方法综述[J];控制工程;2003年S1期
10 王仲民,姚立卿,张寒松;基于神经网络的移动机器人路径规划研究[J];天津职业技术师范学院学报;2003年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张一璐;蒋静坪;;FMS环境中的自主式移动机器人系统[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
2 马玉林;闫庆辉;付宜利;;复杂障碍环境下轮式移动操作机路径规划算法[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
3 王学先;霍伟;;移动机器人路径跟踪的临时路径方法[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
4 朱磊;费敏锐;李佳骏;;Fira仿真足球机器人运动路径规划方法研究[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年
5 杨泽青;刘丽冰;谭志洪;刘伟玲;;自适应遗传算法在柔性检测路径规划中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 周惠友;郭海英;钟廷修;;液压集成块的虚拟设计[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集[C];2000年
7 段莉琼;崔铁军;雷大伟;;汽车自导航系统中加入道路转向限制的最短路径算法[A];全国测绘与地理信息技术研讨交流会专辑[C];2003年
8 施麟书;楼东武;;足球机器人智能控制决策系统的优化[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集(下册)[C];2004年
9 刘杰;闫清东;;基于蚁群算法的移动机器人路径规划技术的研究[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
10 黄鹏;杨鹏;黄军雷;刘作军;;几种运动规划策略在机器人足球中的应用[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 记者 温婷 编辑 王晓华;自主式自行车租赁[N];上海证券报;2010年
2 ;“自主式”旅游到底能走多远?[N];长春日报;2006年
3 李晓军;打破常规的“自主式”旅游[N];中国旅游报;2006年
4 王占军陈驰;省军区民兵装备仓库倡导自主式教育[N];山西日报;2008年
5 孙洪波;慎用“自主式协同”[N];中国国防报;2005年
6 本报记者 毕玮琳;“自主式”旅游能走多远[N];吉林日报;2006年
7 成都 苏坛;车载GPS实用选购技巧[N];电子报;2008年
8 本报实习记者  张研;卫星导航 玩转“五一”[N];计算机世界;2006年
9 四川 苏杭;轻松用好车载GPS小技巧[N];电子报;2008年
10 曹乙帆;6大GPS采购建议 寻觅最佳行车导航方案[N];电子资讯时报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 史春雪;海底钴结壳采矿车路径规划主要技术研究[D];中南大学;2011年
2 辛江慧;探测车自适应障碍识别与路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
3 周芳;蒸汽发生器检修机械手路径规划及控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 闫飞;面向复杂室外环境的移动机器人三维地图构建与路径规划[D];大连理工大学;2011年
5 曹江丽;水下机器人路径规划问题的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
6 李雄;飞行危险天气下的航班改航路径规划研究[D];南京航空航天大学;2009年
7 武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 范红;智能机器人路径规划及避障的研究[D];浙江大学;2003年
9 康亮;自主移动机器人运动规划的若干算法研究[D];南京理工大学;2010年
10 吴宪祥;微型足球机器人位姿辨识与群智能路径规划技术研究[D];西安电子科技大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 乔永兴;自主式移动机器人的路径规划[D];广西大学;2003年
2 何伟烽;自主式移动机器人路径规划研究及软件仿真实现[D];西安电子科技大学;2011年
3 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 隋玲玲;复杂未知环境下机器人路径规划算法研究[D];复旦大学;2010年
5 王迎春;一种球形月球探测机器人的机构设计与路径规划研究[D];北京邮电大学;2010年
6 谷燕子;移动机器人路径规划技术研究[D];河南科技大学;2011年
7 李科迪;智能汽车宏观路径规划方法研究[D];吉林大学;2011年
8 王鹏;航空旅行路径规划问询系统的研究与实现[D];沈阳工业大学;2003年
9 彭展;基于快速扩展随机树的机器人路径规划算法仿真实验平台研究[D];中南大学;2004年
10 刘敏;融雪剂撒布车辆的路径规划问题研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
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