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《四川大学》 2002年
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混联结构并联机床的研究

范守文  
【摘要】: 并联机床(Parallel Machine Tool)又称为虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tool),是90年代中期问世的数控机床新结构,是机构学理论、机器人技术与数控技术结合的产物,其原型是并联机器人操作机。并联机床与传统五坐标数控机床相比有如下优点:①刚度重量比大②响应速度快③加工精度高④环境适应能力强⑤技术的附加值高。并联机床具有“硬件简单、软件复杂”的特点,是一种技术附加值很高的机电一体化产品,具有广阔的应用前景。本文以四种混联型并联机床为主要研究对象,对混联型并联机床的机型结构设计、位置分析、奇异位形、工作空间、运动学模型、动力学模型、精度分析、刚度分析、灵巧性分析、插补算法、虚拟样机及加工仿真等问题进行了较全面而深入的研究。 针对传统数控机床和现有并联机床不足之处,借鉴了传统数控机床和现有并联机床的优点,将串联结构与并联结构有机融合,通过机型综合,提出了三种混联结构并联机床的新机型,并申请了发明专利。这三种混联结构并联机床具有结构简单、加工灵活、加工精度高、加工速度快、加工工艺性好、位置与姿态解耦和数控编程方便等优点,可以满足大型具有复杂曲面类零件的多轴联动数控加工的要求。 采用动平台四个铰心的绝对坐标作为输出变量,用结式消元法对2RPS+2TPS型并联机床进行了位置正解分析,得到了其7次的一元输入输出方程,由此得到了全部位置正解。消元过程中引入了数字-符号方法,将结构参数处理为数值量,将关节变量处理为符号量,将数字、符号推导过程转化为了矩阵运算过程,由于结构参数以数值量的形式出现在方程推导中,降低了符号推导的难度,符号推导不需要复杂的符号处理软件的支持。所得位置正解均满足原始方程且无增根。基于结式消元法分别对1PS+3TPS型、1PT+2TPS型和1PPS+4TPS型并联机床进行了位置正解分析,获得了封闭形式的解析解。论文中给出了混联结构并联机床位置反解的方法。对于以上混联结构并联机床机型,文中均给出了位置分析的数值实例。 提出了一种求解6-SPS型并联机床主进给机构工作空间的解析方法,该方法以曲面分析为基础,通过分析得到了6-SPS型并联机床主进给机构工作空间 四川大学博士学位论文 的拓扑逻辑结构图,结合主进给机构的运动特性,得到了主进给机构工作空间 边界曲面的曲面方程。在此基础上,描绘出了6-SPS型并联机床工作空问边界 曲面的投影视图及截面曲线图。分析计算结果表明6SPS型并联机床的理论工 作空间是山3O张曲面片包围而成的闭包。建立了二重八面体变几何析架并联机 床位置分析的输入输出方程,推导出了其奇异位形判别解析表达式,并用同伦 连续法对所建立的奇异位形判别方程组进行了求解,得到了奇异位形的全部解。 由曲面分析方法得到了其工作空间边界曲面的曲面方程,描绘出了二重八面体 变几何析架并联机床工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图。分析结果表 明二重八面体变几何析架并联机床的理论工作空间是由6张曲面片包围而成的 闭包。分别推导出了Znys+ZTPS型、IPS+3TPS型和 IPT+ZTPS型并联机床奇 异仓形判别的解析表达式,得到了奇异曲面方程,并由边界曲面分析方法得到 了 lPS+3TPS型和 IPT+ZTPS型并联机床的工作空间,文中给出了以上混联结 构并联机床奇异位形与工作空间分析的数值实例。 针对叩旬TPS型并联机床的实际加工要求,提出了灵活度指针。该灵活 度指针选取为刀尖参考点服务区的面积与服务半球面积的比值。提出了基于曲 面分析的灵活度计算方法,并分析了结构参数、运动学参数对机床主进给机构 灵活度的影响。分析计算结果表明:IPS旬TPS型型并联机床的主进给机构灵 巧性好,可以实现大倾角加工。以r+3TPS型并联机床为对象,提出了一种 精度建模方法,该方法将精度建模的问题转化对应的“虚拟机构”的运动分析 问题。建立了 IPS+3TPS型并联机床主进给机构的驱动误差、结构误差及球铰 间隙误差与刀尖参考点位姿误差之间的关系式。利用空间向量链模型推出了并 联机床系统位姿误差与主进给机构安装误差立柱尺寸误差及工作台运动误差间 关系的综合表达式,得到了*+3TPS型并联机床的误差模型,为该型并联机 床的精度补偿提供了理论基础。文中给出了误差分析的数值实例。建立了 IPS+3TPS型并联机床刚度分析和弹性动力学分析的有限元模型,研究了参数 变化对主进给机构刚度和固有频率的影响。计算结果表明:IPS伺TPS型型并 联机床与6-SPS型井联机床相比,Z方向刚度与之相当而X、Y方向的刚度优 于后者;加大中间腿的截面积可以大大提高并联机床的刚度。以上研究结果为- 优化并联机床的结构参数,提高其结构抗震性和切削稳定性奠定了基础。 推导出了ZRPS+ZTPS型及m+3TPS型并联机床运动学分析的一阶和二阶 影响系数矩阵,得到了其运动学模型。基于数值-符号运算,采用凯恩动力学方 程,建立了moTPS型并联机床解析的动力学模型,得到了动力学模型矩阵 一 四I;!大学博士学位论文
【学位授予单位】:四川大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2002
【分类号】:TG659

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 徐礼钜,范守文,李辉;基于并行计算的新型并联机床动力学解析模型[J];机械工程学报;2004年04期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 罗继曼;少自由度并联装备构型及约束链研究[D];东北大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 徐雪梅;并联机床的智能控制[D];四川大学;2003年
2 王娟;基于虚拟样机的并联坐标测量机运动建模与仿真[D];大庆石油学院;2006年
3 李维俊;基于并联机器人技术的3-DOF平稳操作台研究与制作[D];西华大学;2007年
4 肖鹏;可调机构的分析与综合研究[D];西华大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 范守文,徐礼钜,甘泉;一种新型虚轴机床的结构设计与位置分析[J];电子科技大学学报;2001年05期
2 徐礼钜,范守文,倪田荣;新型并联机床的运动学建模与CNC系统设计[J];机床与液压;2002年04期
3 汪劲松,朱煜,张华;并联机床虚拟产品设计系统及基本框架研究[J];计算机集成制造系统-CIMS;2001年05期
4 李兵,王知行,刘文涛,李建生;新型并联机床的固有特性研究[J];机械设计;1999年09期
5 黄田,汪劲松,WhitehouseDJ;Stewart并联机器人局部灵活度与各向同性条件解析[J];机械工程学报;1999年05期
6 王洋,倪雁冰,黄田,张玉明;并联机床插补算法与原理性插补误差预估[J];机械工程学报;2001年06期
7 余晓流,王启义,赵明扬,房立金;基于测量数据反演并联机床非线性位姿误差模型[J];机械工程学报;2001年02期
8 范守文,徐礼钜,周肇飞;基于数字—符号法的空间4自由度并联机构位置正解[J];机械工程学报;2002年09期
9 单岩,谭建荣;基于MODM模型的曲面NC加工刀轨行距计算[J];机械工程学报;2001年11期
10 徐礼钜,范守文;机器人奇异曲面及工作空间界限面分析的数字-符号法[J];机械科学与技术;2000年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高洪;赵韩;;并联机器人机构学理论研究综述[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2006年01期
2 罗学科;椭圆型孔型轧辊的数控加工程序编制[J];北方工业大学学报;1998年01期
3 温庆荣,方跃法;一种新型4自由度并联机器人自由度分析[J];北方交通大学学报;2003年04期
4 王成伟,姚云;一种保凸均匀二次B样条插值曲线[J];北京服装学院学报;1999年02期
5 黄宗文;人体三维模型的计算机生成与体型分析[J];北京服装学院学报;1996年02期
6 范晋伟,关佳亮,王彤波,王文超,关剑,张小龙;并联机床虚拟设计的理论方法[J];北京工业大学学报;2001年04期
7 许意华,刘德忠,费仁元,潘新文;3-PTT并联微操作机器人机构误差分析[J];北京工业大学学报;2002年02期
8 郭祖华,陈五一,陈鼎昌;6杆并联机构运动学及杆受力的仿真[J];北京航空航天大学学报;2001年01期
9 徐元铭,龙伟,王永庆;军机易损性分析中多重遮挡投影面积计算[J];北京航空航天大学学报;2002年02期
10 韩先国,陈五一,陈鼎昌;基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解[J];北京航空航天大学学报;2002年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 金振林;高峰;;基于6-SPS三维平台机构的新型并联机床刚度分析[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集(第二卷)[C];2000年
2 何小妹;丁洪生;付铁;孙厚芳;;并联机床运动学标定研究综述[A];第三届全国流体传动及控制工程学术会议论文集(第二卷)[C];2004年
3 史海涛;刘江;;逆向CAD系统的程序模块和开发[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
4 孟飞;;极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年
5 桂林;吴俊庭;陈定方;;桥式龙门直线同步运动的位置控制方案分析[A];2005年十二省区市机械工程学会学术年会论文集(湖北专集)[C];2005年
6 罗玉峰;张九天;杨廷力;;空间机构微小化设计探讨[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
7 王仪明;柳杨;朱殿华;;空间并联机器人机构的研究动态[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
8 曹清林;吴朝阳;周井玲;洪小南;沈世德;;含有三移动副的镗铣类平面虚拟轴机床的研制[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
9 袁剑雄;王知行;李建生;徐秀敏;;并联机床电主轴干涉计算[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
10 王玉新;刘学深;;上三角6-SPS并联机器人运动分析[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孙玉文;面向快速原型制造的反求工程关键技术研究[D];大连理工大学;2000年
2 王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
3 刘郁丽;叶片精锻成形规律的三维有限元分析[D];西北工业大学;2001年
4 李卫国;逆向工程中的曲面重构技术研究及基于Web的应用系统开发[D];南京航空航天大学;2001年
5 游有鹏;开放式数控系统关键技术研究[D];南京航空航天大学;2002年
6 谷安;四轴电火花数控系统的开发及研究[D];南京航空航天大学;2002年
7 卢强;基于stewart平台机构的并联机床设计理论及方法研究[D];南京理工大学;2002年
8 张龙;虚拟轴机床设计方法研究[D];南京理工大学;2002年
9 胡洁;基于变动几何约束网络的形位公差设计理论与方法的研究[D];浙江大学;2002年
10 李维诗;基于医学断层轮廓数据的反求CAD建模理论与方法研究[D];浙江大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王旭;JDYP51型虚拟轴研抛机床可视化运动仿真的研究[D];吉林大学;2005年
2 陈雪华;四自由度写字机器人的基础研究[D];重庆大学;2005年
3 吴建广;三维移动3-5R并联机构的运动学研究[D];燕山大学;2004年
4 焦占辉;5-UPS并联机床性能分析与加工仿真[D];燕山大学;2005年
5 彭丹丹;高速高精度数控雕刻机控制技术的研究[D];合肥工业大学;2005年
6 蔡海云;三坐标机复杂曲线曲面轮廓度自适应评价方法的研究及软件开发[D];西安理工大学;2000年
7 丁伯慧;智能化再现机器人设计问题的讨论[D];天津轻工业学院;2000年
8 刘艳;基于结构光测量技术的自由曲面反求工程关键技术的研究[D];河北工业大学;2000年
9 郭存良;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性解耦及控制[D];燕山大学;2000年
10 陈卫东;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性变结构控制[D];燕山大学;2000年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 于靖军,毕树生,宗光华,赵玮;面向生物工程的微操作机器人机构型综合研究[J];北京航空航天大学学报;2001年03期
2 丁洪生,张同庄,杨伟强;6-PSS虚拟轴机床运动分析[J];北京理工大学学报;2000年01期
3 王希民,付玉锦,蔡光起,胡明;水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析[J];东北大学学报(自然科学版);2001年06期
4 孟祥志,孙奕澎,黄玮,蔡光起;新型三腿并联机床的速度及加速度分析[J];东北大学学报(自然科学版);2003年03期
5 孟祥志,伍懿,刘志峰,蔡光起;一种新型并联机器人的运动性能[J];东北大学学报(自然科学版);2003年11期
6 罗继曼,蔡光起,杨斌久,赵亮;基于螺旋理论三自由度并联机器人型综合新方法[J];东北大学学报(自然科学版);2005年10期
7 黄真;并联机器人及其机构学理论[J];燕山大学学报;1998年01期
8 黄真,丁华锋;机构的结构类型综合综述[J];燕山大学学报;2003年03期
9 范守文,徐礼钜,甘泉;一种新型虚轴机床的结构设计与位置分析[J];电子科技大学学报;2001年05期
10 范守文,徐礼钜;一种新型并联机床的奇异位形解析[J];电子科技大学学报;2002年04期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王宪平;并联机构的机构分析及流形多体系统研究[D];国防科学技术大学;2001年
2 李秦川;对称少自由度并联机器人型综合理论及新机型综合[D];燕山大学;2003年
3 彭中波;混联机床运动学标定及其开放式数控系统研究[D];西安理工大学;2004年
4 王世军;混联机床中并联机构的动力学特性分析方法的研究[D];西安理工大学;2004年
5 李仕华;几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究[D];燕山大学;2004年
6 郑魁敬;新型五自由度并联机床机构学分析与控制系统开发[D];燕山大学;2004年
7 李艳文;几类空间并联机器人的奇异研究[D];燕山大学;2005年
8 郭祖华;并联数控刀具磨床的动力学优化设计[D];北京航空航天大学;2002年
9 宁伟;非线性最小二乘测量平差与空间数据误差分析[D];山东科技大学;2005年
10 韩霜;混联研抛机床开放式数控系统体系结构及其插补算法研究[D];吉林大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 冯超;基于虚拟样机的虚拟轴机床设计研究[D];南京理工大学;2002年
2 李宏;两种少自由度并联机器人的某些运动特性研究[D];燕山大学;2002年
3 李英;被动式减摇水舱台架试验研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
4 覃艳明;一种新型五自由度并联机床的性能分析[D];燕山大学;2003年
5 殷武兵;类复向量原理在空间机构分析与综合中的应用研究[D];吉林农业大学;2003年
6 张虹;可控被动式减摇水舱控制策略研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
7 温金环;三关节六自由度机械臂运动学及动力学分析和不确定刚性机器人的鲁棒轨迹跟踪控制研究[D];西北工业大学;2002年
8 田忠强;一种五自由度机器人机构的研究与开发及运动学分析[D];西安理工大学;2004年
9 周芳青;5-UPS并联机床结构参数标定及加工技术研究[D];燕山大学;2004年
10 杨宏兵;6-SPS并联机器人运动学及工作空间的仿真研究[D];合肥工业大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 林光春,高山,徐礼钜,杨志刚;杆长和惯性参数可变的平面可调五杆机构的动力学解析模型[J];四川大学学报(工程科学版);2005年05期
2 张济;林光春;杨志刚;徐礼钜;;基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人运动学和动力学分析[J];现代制造工程;2006年09期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 杨志刚;林光春;徐礼钜;张济;;基于并行计算的可调节型6-SPS并联机器人的动力学模型[A];第十五届中国机构与机器科学国际学术会议论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 赵永杰;高速轻型并联机械手动态设计理论与方法[D];天津大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 杨志刚;可调机构的综合、分析及仿真[D];四川大学;2006年
2 蒋永翔;高精密外圆磨削系统动态优化研究[D];山东大学;2007年
3 张志强;PowerCube可重构模块化机器人研究[D];西华大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈继民,肖荣诗,左铁钏;激光三维加工轨迹的计算机仿真[J];北京工业大学学报;2000年03期
2 范守文,徐礼钜,甘泉;二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析[J];电子科技大学学报;2001年02期
3 范守文,徐礼钜,甘泉;一种新型虚轴机床的结构设计与位置分析[J];电子科技大学学报;2001年05期
4 梁宏宝,钟诗胜,王知行;虚拟机械加工环境的建造[J];高技术通讯;2001年02期
5 崔建昆,徐礼钜;求解并联机器人工作空间的迭代搜索法[J];上海理工大学学报;1996年03期
6 黄田,汪劲松,D.J.Whitehouse;Stewart并联机器人位置空间解析[J];中国科学E辑;1998年02期
7 肖田元,韩向利,王新龙,郑会永;虚拟加工技术的研究[J];计算机集成制造系统-CIMS;1999年03期
8 李兵,王知行,李建生;基于凯恩方程的新型并联机床动力学研究[J];机械科学与技术;1999年01期
9 徐礼钜,范守文;机器人奇异曲面及工作空间界限面分析的数字-符号法[J];机械科学与技术;2000年06期
10 黄田,汪劲松,WhitehouseDJ;Stewart并联机器人局部灵活度与各向同性条件解析[J];机械工程学报;1999年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 乌尼尔;基于运动分析平台的并联机床加工运动仿真研究[J];机电工程技术;2005年02期
2 汪劲松,黄田;并联机床——机床行业面临的机遇与挑战[J];中国机械工程;1999年10期
3 王洋,倪雁冰,黄田,张大卫;三平动并联机床开放式数控系统开发[J];机械设计;2001年09期
4 石勇,王知行,刘文涛,卓桂荣;并联机床工件位姿测量[J];机械设计;2003年07期
5 石宏,罗继曼,蔡光起,史家顺;并联机床开放式数控系统的研究[J];机床与液压;2005年05期
6 冯宝奇;;LINKS 700 R并联机床在制造领域的应用[J];航空制造技术;2009年04期
7 金振林,高峰;新型6-SPS并联机床局部承载能力分析[J];机械设计与研究;2000年04期
8 顾锋,汪通悦,康志军,刘远伟;并联机床的研究与技术进展[J];机床与液压;2002年06期
9 卓桂荣,王知行,刘文涛;并联机床数控系统软件开发[J];中国机械工程;2002年12期
10 王希民,胡明,蔡光起;3-PTT型水平滑块式三杆并联机床运动学研究[J];机械设计与制造;2003年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 谢殿煌;张同庄;丁洪生;何小妹;付铁;李华锋;许进忠;;基于RT-Linux的并联机床开放式数控系统[A];《制造业自动化与网络化制造》学术交流会论文集[C];2004年
2 王艳琴;;并联机床与开放式数控系统[A];2005年“数字安徽”博士科技论坛论文集[C];2005年
3 高峰;;并联构型装备的设计理论及其应用技术研究[A];全国生产工程第九届年会暨第四届青年科技工作者学术会议论文集(二)[C];2004年
4 何小妹;丁洪生;付铁;孙厚芳;;并联机床运动学标定研究综述[A];机床与液压学术研讨会论文集[C];2004年
5 何小妹;丁洪生;付铁;孙厚芳;;并联机床运动学标定研究综述[A];第三届全国流体传动及控制工程学术会议论文集(第二卷)[C];2004年
6 金振林;高峰;;基于6-SPS三维平台机构的新型并联机床刚度分析[A];第一届全国流体动力及控制工程学术会议论文集(第二卷)[C];2000年
7 刘文涛;李兵;王知行;;并联机床误差的空间分布形态研究[A];第十一届全国机构学年会暨首届青年机构学研讨会论文集[C];1998年
8 袁剑雄;王知行;李建生;徐秀敏;;并联机床电主轴干涉计算[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
9 赵迎新;;Rexroth MTC200数控系统在并联机床中的应用[A];第三届十省区市机械工程学会科技论坛暨黑龙江省机械工程学会2007年年会论文(摘要)集[C];2007年
10 谢殿煌;张同庄;丁洪生;何小妹;付铁;李华锋;许进忠;;基于RT-Linux的并联机床开放式数控系统[A];先进制造技术论坛暨第三届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 严曼青;并联机床:实质运作 多家竞争[N];机电商报;2009年
2 记者 王学军;哈量集团新一代并联机床亮相[N];中国船舶报;2007年
3 本报记者 由庆祝;哈量研制出国际顶级LINKS-EXE700并联机床[N];中国工业报;2007年
4 通讯员 宫长江记者 李丽云;国内首台新一代并联机床在哈问世[N];科技日报;2007年
5 本报记者 由庆祝;国内首台新型并联机床在哈量下线[N];中国工业报;2007年
6 田勇;国内新一代并联机床问世[N];中国知识产权报;2008年
7 本报记者 胡启林;直线电机与并联机床:机床技术创新典范[N];中国工业报;2011年
8 本报记者 兰海侠;五强联手 新一代并联机床试水中国市场[N];机电商报;2007年
9 本报记者 兰海侠;哈量集团:率先实现并联机床产业化[N];机电商报;2006年
10 本报记者 李丽云;叫响“龙字号”[N];科技日报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 范守文;混联结构并联机床的研究[D];四川大学;2002年
2 朱春霞;基于虚拟样机的并联机床若干关键技术的研究[D];东北大学;2008年
3 赵亮;一种2UPS-UPR并联机床的设计理论与关键技术研究[D];东北大学;2010年
4 卢强;基于stewart平台机构的并联机床设计理论及方法研究[D];南京理工大学;2002年
5 王世军;混联机床中并联机构的动力学特性分析方法的研究[D];西安理工大学;2004年
6 郭祖华;并联数控刀具磨床的动力学优化设计[D];北京航空航天大学;2002年
7 谢红;五杆五环并联运动机床开发设计及关键技术研究[D];同济大学;2007年
8 韩先国;并联机床相关理论及设计方法研究[D];北京航空航天大学;2002年
9 陈修龙;面向并联机床数控编程技术的研究[D];燕山大学;2006年
10 金振林;新型六自由度正交并联机器人设计理论与应用技术研究[D];燕山大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈茂圣;基于三并联万向腕关节和二并联机构的混联机构的误差研究[D];东北大学;2010年
2 马刚;基于虚拟样机技术的并联机床系统运动学仿真分析[D];武汉理工大学;2012年
3 彭效海;可移动并联机床加工几何误差建模与补偿实验研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 李洋;外铣式并联机床的设计与分析[D];哈尔滨理工大学;2004年
5 李云龙;一种新型混联结构机床的设计研究[D];兰州理工大学;2009年
6 孙浩;5-UPS/PRPU并联机床的误差标定研究[D];燕山大学;2004年
7 高然;并联六杆机床结构尺寸设计[D];沈阳理工大学;2012年
8 于鹏;并联机床的研究[D];四川大学;2002年
9 张传旭;C形龙门并联机床总体技术研究[D];南京理工大学;2013年
10 覃艳明;一种新型五自由度并联机床的性能分析[D];燕山大学;2003年
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