收藏本站
《四川大学》 2006年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

汽车电动助力转向系统的设计与控制技术研究

谢刚  
【摘要】: 本论文在国家科技型中小企业创新基金“基于冗余容错的汽车电动助力转向系统的研发”(05C26115101374)和四川省科技厅重点科技攻关项目“汽车电动助力转向系统(EPS)研究与开发”(03GG008-001)的资助下,以转向管柱助力式EPS系统为研究对象,借助现代控制理论、现代设计方法和计算机仿真技术,紧密结合EPS产品开发的关键技术,着重研究转向管柱助力式EPS系统的总体设计方案、控制过程的理论模型与动态性能、EPS系统的控制策略、鲁棒容错控制原理与方法、提高转向跟随性的途径和方法、分析转向回正控制方法等关键技术问题。主要研究成果如下: (1)在对电动助力转向系统功能需求分析的基础上,提出了转向管柱助力式EPS系统的总体设计方案,应用三维CAD技术进行了系统的结构设计。通过分析EPS转向系统的组成和结构形式,确定了系统总体性能参数。详细分析了EPS所涉及的技术领域以及关键技术问题,确定了研发EPS系统的需要解决技术难点问题。 (2)通过对EPS系统组成中各部件包括助力电动机、扭矩传感器和齿轮齿条传动轴、方向盘等环节的分析,建立了EPS系统的动力学模型,并进一步变换得到了适合控制的状态方程模型。通过对初始系统模型的动态性能仿真,分析了其初始状态下的性能表现,指出了研究对象非控制状态下的动态性能非常脆弱。为此,提出了基于极点配置的状态反馈控制策略。利用状态反馈与极点配置,在实现状态反馈极点配置时,利用状态观测器或状态估计器取得系统的状态信号。讨论EPS系统模型满足一定系统性能约束条件下控制的助力特性、路感特性。 (3)在探讨状态反馈控制下电动转向系统的转向路感问题的基础上,提出了在方向盘固定时转向阻力矩作用下方向盘反向转矩(T_h)与转向阻力矩(T_1)之比就能够代表EPS系统的转向路感的评价方法。通过建立以T_1为输入,T_h为输出的状态方程,来研究当转向阻力矩(T_1)变化时,方向盘反向转矩(T_h)的变化规律,从而得出状态反馈控制下的EPS系统路感特性。 (4)分析了制约EPS系统转向跟随性提高的因素,提出了角跟随性是影响EPS跟随性能提高的主要因素的观点。采用在动态过程中PID参数模糊自整定的控制算法,将线性PID控制与模糊控制两者结合起来,组成的模糊PID控制,在动态过程中使PID参数得到改变,以便提l木本文受国家科技型中小企业创新基金(编号:05C26115101374)、四川省重点科技攻关项目(考i}号:030G008一D01)j奄助高EPS系统角跟随性控制响应速度,达到提高EPS系统转向跟随性的目的。 (5)提出了主动回正控制的概念。建立了EPS系统回正时的状态空间模型,制定了基于全状态反馈的PD控制算法。通过对提出的控制算法进行仿真验证,结果表明本文的算法可提高转向盘的回正性和稳定性。 (6)基于容错控制技术提出了针对传感器故障的、基于能观(或能检)意义上的功能冗余容错的概念并进行了证明。给出了能观意义下传感器重要度的概念和计算公式。该方法能有效地帮助我们确定EPS系统传感器配置的数量,并且该方法对一般系统传感器数量的确定具有普遍性意义。 (7)针对EPS实际系统中存在的不确定性,作者提出了采用基于鲁棒容错控制技术制定EPS系统控制策略和控制器的设计方法。分别针对传感器故障的基于状态反馈鲁棒容错控制、基于Riccati型方程的鲁棒容错控制、基于状态观测器鲁棒容错控制,应用Lyapunov稳定性理论和Lyapunov方程,研究了EPS在参数摄动的线性不确定性条件下对传感器失效时具有完整性鲁棒容错控制的规律,得出了系统完整性鲁棒容错控制的充分条件,提出了EPS的完整性鲁棒容错控制设计方法和步骤。通过数值仿真分析,研究了EPS系统容错控制器对于给定参数、在传感器故障条件下的容错控制的实现问题。 (8)将余度容错技术应用于EPS系统控制器的设计中,以两台8086CPU为主机和备份机,组成非表决式的双机冗余系统。每台CPU作为另一CPU的热备份,双机在任务级上同步运行。着重讨论了EPS控制器双机容错系统实现的比较、状态诊断、切换、同步等容错关键技术。
【学位授予单位】:四川大学
【学位级别】:博士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:U463.4

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 詹长书;马振江;徐宁;;电动助力转向系统仿真及控制策略研究[J];北京理工大学学报;2012年07期
2 程岩;刘宝全;;车辆电动助力转向自动化控制系统过流保护功能设计[J];城市轨道交通研究;2012年07期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 吕威;电动助力转向系统稳定性和电流控制方法研究[D];吉林大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李飞;汽车电动助力转向器试验台的结构设计[D];武汉理工大学;2011年
2 张硕;装备EPS商用车辆动力学仿真研究[D];长安大学;2011年
3 李武波;电动助力转向系统的控制及试验研究[D];华南理工大学;2011年
4 郭翰中;电动助力转向系统助力控制策略研究[D];重庆大学;2011年
5 马星辰;基于整车多体动力学模型的电动助力转向虚拟试验研究[D];南京理工大学;2008年
6 刘金虹;基于模糊控制的电动助力转向伺服系统的研究[D];西安理工大学;2010年
7 袁浩;电动叉车EPS控制系统的研究与开发[D];合肥工业大学;2010年
8 唐健;基于键合图理论和Adams的EPS系统性能仿真与控制[D];江苏大学;2010年
9 呼啸;应用ECU在环仿真的EPS系统嵌入式软件测试研究[D];吉林大学;2012年
10 刘宝全;小排量汽车EPS系统故障自诊断技术研究[D];东北林业大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李翔晟,常思勤;静液储能传动汽车发动机怠速模糊自适应控制[J];车用发动机;2005年04期
2 张志远,万沛霖;一种用于电动车辆驱动控制的模糊控制系统设计[J];电机与控制学报;2005年03期
3 施国标,林逸,邹常丰,陈万忠,王望予;电动助力转向系统匹配设计的研究[J];公路交通科技;2003年05期
4 于建成,宋振环;基于PID控制策略的汽车电动助力转向系统[J];河北理工学院学报;2005年02期
5 姜立标;王薇;谢东;崔胜民;王登峰;;汽车半主动空气悬架自适应模糊神经网络控制[J];哈尔滨工业大学学报;2005年12期
6 陈卫平,陈无畏,郁明;汽车电动助力转向系统的模糊自调整控制研究[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2005年05期
7 刘照,杨家军,廖道训;基于动态分析的电动助力转向系统设计与研究[J];华中科技大学学报;2001年12期
8 邱明,杨家军,刘照,叶耿;基于H_∞鲁棒控制原理的电动助力转向系统研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2002年12期
9 王地川,李斌花,谢晖,钟志华;汽车自适应巡航控制跟随模式的仿真建模[J];计算机仿真;2004年09期
10 李军伟;;基于模糊自整定PID的电动汽车驱动控制系统的研究[J];制造业自动化;2005年11期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邓勤;若干个不同部件并联可修系统可用度的研究[J];阿坝师范高等专科学校学报;2005年03期
2 王宇;;火灾探测系统可靠性评价[J];安防科技;2009年10期
3 应艳杰;戴安佳;;汽车助力转向技术的发展[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2006年05期
4 李素云;张德祥;;基于小波变换的汽车齿轮箱振动信号故障分析[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2012年01期
5 张德祥;吴小培;卢一相;;EMD在汽车变速齿轮箱振动故障分析的应用[J];安徽大学学报(自然科学版);2009年02期
6 嵇震宇;马俊;田青;朱定芳;;车载随机振动隔离系统的优化设计[J];安徽工学院学报;1989年04期
7 陈朝阳;邵仁玉;韩星;樊剑;;汽车平顺性研究中“人—椅”系统模型再探[J];安徽工学院学报;1992年01期
8 丁晓贵;神经网络在非线性系统参数辨识中应用[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2003年04期
9 肖平;;混合动力电动汽车的建模与仿真研究[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2009年03期
10 余丙荣;周明龙;李玲纯;;基于遗传算法的WANN的汽车发动机故障诊断分析[J];安徽工程大学学报;2011年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李韶华;杨绍普;路永婕;;三向轮胎力作用下路面的动力响应分析[A];第十三届全国非线性振动暨第十届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集[C];2011年
2 魏道高;乔明侠;周福庚;吕召全;;汽车转向轮主销内倾角设计计算[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 周福庚;吕召全;;先进分析方法在重卡前轴结构设计中的应用[A];安徽省第五届“兴皖之光”青年学术年会论文集(工科卷)[C];2005年
4 石勇;;传动系的优化设计[A];“2011西部汽车产业·学术论坛”暨四川省汽车工程学会四届第九次学术年会论文集[C];2011年
5 刘相;;汽车车速的计算及优化[A];“2011西部汽车产业·学术论坛”暨四川省汽车工程学会四届第九次学术年会论文集[C];2011年
6 李辉;孙利平;雷龙;;板簧支架动态外载的计算和疲劳分析[A];第八届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集(下)[C];2011年
7 李倩;王斌刚;;浅谈ABS在汽车中的应用[A];第八届河南省汽车工程科技学术研讨会论文集(下)[C];2011年
8 ;Active Suspension System Based on LMS Adaptive Fuzzy Algorithm[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 刘士荣;何文波;;基于强跟踪粒子滤波器的非线性系统故障诊断[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
10 吴义虎;宋丹丹;侯志祥;袁翔;;车辆横摆角速度的广义预测控制研究[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 张宏瀚;高性能U型减摇水舱系统设计与控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 李高云;大型船舶航向/航迹智能容错控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 王小旭;非线性SPKF滤波算法研究及其在组合导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 高晓阳;甘肃河西大麦麦芽干燥控制系统研究[D];甘肃农业大学;2010年
6 李方义;区间非概率多目标优化设计方法及其在车身设计中的应用[D];湖南大学;2010年
7 查云飞;类菱形车转向系统研究与分析[D];湖南大学;2010年
8 张永林;车辆道路数值模拟与仿真研究[D];华中科技大学;2010年
9 吕宁;基于数据驱动的故障诊断模型及算法研究[D];哈尔滨理工大学;2009年
10 吴晓刚;基于磁粉离合器的汽车起步控制策略研究[D];哈尔滨理工大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张蛟龙;平面二级倒立摆的控制策略研究[D];河南理工大学;2010年
2 蒲锰;非侵入式矿井提升机PLC电控系统实时故障诊断方法的研究[D];山东科技大学;2010年
3 滕景忠;智能瓦斯传感器的研制[D];山东科技大学;2010年
4 檀庭跃;智能控制算法在倒立摆系统中的应用研究[D];山东科技大学;2010年
5 宋清华;Delta算子描述的不确定时滞系统鲁棒容错控制[D];郑州大学;2010年
6 赵培君;奇异系统的故障诊断和最优容错控制[D];郑州大学;2010年
7 明五一;液力变矩变速器自动换档控制技术研究[D];郑州大学;2010年
8 姜琦;机械蓄能式汽车碰撞试验台的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 张杰;近水面作业的机器人综合减摇机理研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
10 刘业明;潜艇位姿控制系统智能故障诊断技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张卫冬,余达太,晏蔚光,李果,张洋平,黄孝斌;一种智能电动助力转向系统[J];北京科技大学学报;2003年01期
2 赵万忠;施国标;林逸;晋兵营;;循环球式EPS系统助力特性控制策略研究[J];北京理工大学学报;2008年08期
3 左丽;李夏青;吴文江;;电动助力转向系统稳定性分析[J];北京汽车;2006年03期
4 王常友;董爱杰;;汽车转向系统的现状及发展趋势[J];北京汽车;2007年03期
5 史剑宗;王小青;许南绍;;电动助力转向系统控制策略[J];重庆工学院学报(自然科学版);2009年01期
6 刘曼兰;于海芳;崔淑梅;;一种永磁直流电机故障诊断方法[J];电工技术学报;2007年10期
7 荣辉,张济世,马信山;前馈神经网络的模糊 PID 算法及其在电力系统负荷预测中的应用[J];电工技术学报;1998年04期
8 王春光;;永磁交流伺服电动机系统设计和应用 访冶金自动化研究设计院伺服系统研究设计所教授级高工刘云辉[J];电气应用;2010年08期
9 张晶,曾宪云;基于MATLAB/SIMULINK直流电机调速系统模糊控制的建模与仿真[J];大电机技术;2002年03期
10 马瑞卿,刘卫国;自举式IR2110集成驱动电路的特殊应用[J];电力电子技术;2000年01期
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 刘照;汽车电动助力转向系统动力学分析与控制方法研究[D];华中科技大学;2004年
2 田大庆;基于鲁棒控制理论的汽车电动转向助力系统控制技术研究[D];四川大学;2006年
3 徐汉斌;电动转向器控制系统研究[D];武汉理工大学;2007年
4 王中双;基于键合图理论的多体系统耦合动力学建模方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
5 李强;基于分岔理论的电动助力转向系统控制策略及其对汽车操纵稳定性影响的研究[D];江苏大学;2007年
6 刘俊;基于快速控制原型的电动助力转向控制系统研究[D];合肥工业大学;2009年
7 张建国;基于闭环控制的半挂汽车列车行驶稳定性研究[D];吉林大学;2010年
8 李欣;电动助力转向系统操纵性能及控制策略研究[D];上海交通大学;2009年
9 吕威;电动助力转向系统稳定性和电流控制方法研究[D];吉林大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭鹏;基于神经网络的PID控制器参数优化方法研究[D];华北电力大学;2001年
2 王鹏;电控柴油机HIL实时仿真系统研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 黄森仁;汽车电动助力转向系统(EPS)的研究[D];合肥工业大学;2003年
4 杨孝剑;汽车电动助力转向系统的动力学分析与控制研究[D];合肥工业大学;2003年
5 张昌华;电动助力转向系统的研究与设计[D];武汉理工大学;2004年
6 姜武华;汽车电动助力转向系统结构/控制参数的集成优化[D];合肥工业大学;2004年
7 蔡章林;动力学仿真技术在悬架和整车开发中的应用研究[D];吉林大学;2004年
8 姚胜华;电动助力转向系统的研制[D];浙江大学;2004年
9 任子武;基于神经网络的参数自整定PID控制算法研究[D];哈尔滨理工大学;2004年
10 李书龙;汽车电动助力转向系统的研究与开发[D];东南大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 詹长书;马振江;徐宁;;电动助力转向系统仿真及控制策略研究[J];北京理工大学学报;2012年07期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋海峰;基于GPS的汽车电动助力转向控制器的研究与设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李飞;汽车电动助力转向器试验台的结构设计[D];武汉理工大学;2011年
3 董亮;面向对象的电动助力转向系统仿真分析[D];中北大学;2011年
4 胡建峰;电动助力转向系统的建模与联合仿真研究[D];长安大学;2011年
5 张硕;装备EPS商用车辆动力学仿真研究[D];长安大学;2011年
6 陈志刚;微型轿车EPS的建模与仿真分析[D];武汉理工大学;2010年
7 黄剑锋;重型商用牵引车悬架阻尼特性匹配研究[D];吉林大学;2012年
8 呼啸;应用ECU在环仿真的EPS系统嵌入式软件测试研究[D];吉林大学;2012年
9 杨洪福;基于自动代码生成的EPS电机电流跟随控制研究[D];吉林大学;2012年
10 胡坚;基于硬件在环仿真的电动助力转向试验台的研究[D];武汉理工大学;2012年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张志远,万沛霖,涂巧玲;应用模糊神经网络完成模糊控制器的设计和仿真[J];重庆工学院学报;2000年02期
2 林逸,施国标;汽车电动助力转向技术的发展现状与趋势[J];公路交通科技;2001年03期
3 赵存生,朱石坚;双层隔振系统的模糊-PID控制方法[J];海军工程大学学报;2004年02期
4 韩清龙,俞金寿;具有小滞后的连续控制系统的容错控制器设计[J];华东理工大学学报;1995年06期
5 李洪兴;变论域自适应模糊控制器[J];中国科学E辑:技术科学;1999年01期
6 李洪兴,苗志宏,王加银,李洪兴,李洪兴;四级倒立摆的变论域自适应模糊控制[J];中国科学E辑:技术科学;2002年01期
7 刘振明,潜伟建,夏志澜;基于参数自整定模糊控制的潜器动力定位系统[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2003年06期
8 屈文忠,常新龙;自适应模糊控制方法在主动悬挂系统中的应用研究[J];机械科学与技术;2001年03期
9 杨盐生;不匹配不确定系统的变结构鲁棒控制及应用[J];交通运输工程学报;2001年02期
10 孙金生,李军,冯缵刚,胡寿松;鲁棒容错控制系统设计[J];控制理论与应用;1994年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 王地川;汽车自适应巡航控制跟随模式研究[D];湖南大学;2003年
2 黄森仁;汽车电动助力转向系统(EPS)的研究[D];合肥工业大学;2003年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 沈毅,王艳,刘志言;造纸机网前箱系统鲁棒故障诊断及容错控制[J];哈尔滨工业大学学报;1998年05期
2 胡学武;基于观测器的数控机床电液位置控制[J];机械制造;2005年09期
3 唐小静,谢琳,任章,徐德民;基于容错观测器的容错控制系统集成设计[J];西北工业大学学报;2001年02期
4 黄丹梅,侯朝桢;多机网络式火控系统的容错控制方法[J];北京理工大学学报;1997年03期
5 王占山;陈钢;;一类非线性输出注入系统的鲁棒故障估计[J];沈阳理工大学学报;2005年04期
6 张学峰,王镛根;故障诊断的神经网络观测器法[J];航空动力学报;1997年02期
7 马扣根,朱晓峰,顾仲权;结构振动主动控制中传感器故障的在线检测[J];振动工程学报;1999年01期
8 刘勇;王勇;;直驱式电液伺服系统PID校正复合控制器研究[J];机床与液压;2010年17期
9 王占山,张化光;一类自适应观测器的故障估计性能[J];东北大学学报(自然科学版);2004年12期
10 赵党军;李新民;王永骥;陈虹;;基于微分代数方法的运载火箭自抗扰姿态控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年08期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 罗小元;武晓晶;关新平;;一类非线性时滞系统基于观测器的自适应容错控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 黄力民;;部分变元稳定性方法在容错控制中的应用[A];1995年中国控制会议论文集(下)[C];1995年
3 李丹;周传心;韩忠旭;;高阶不等容环节代数等价观测器转换方法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
4 孙金生;王执铨;李军;张立元;冯缵刚;;具有完整性的离散控制系统设计[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
5 王树彬;黄鹤;韩笑冬;王执铨;;一种基于细化故障的容错控制设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
6 韩忠旭;孙颖;韩晓娟;;无自平衡特性多容环节的一种简化式状态反馈控制及其仿真研究[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
7 孙金生;王执铨;李军;冯瓒刚;;具有完整性的观测器状态反馈控制系统设计[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
8 孙金生;李军;王执铨;;一种新的完整性控制系统设计方法[A];1995年中国控制会议论文集(下)[C];1995年
9 李建华;刘伟;汪志鸣;;基于观测器的量化混沌同步[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10 唐焱;孙金生;王执铨;;离散时滞系统的容错控制[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 驻市总工会记者 王辉;倾注爱心把好方向盘[N];铁岭日报;2010年
2 肖昳 陆文军;喝酒了,该把方向盘交给谁[N];人民公安报·交通安全周刊;2007年
3 本报记者 朱钦;“半桶水”驾驶者五大不良习惯[N];南方日报;2007年
4 贺军成;冬季新车少开制暖空调[N];卫生与生活报;2009年
5 记者 朱立毅;斯巴鲁将召回部分进口汽车[N];新华每日电讯;2010年
6 春平;华人也有勇气握住方向盘[N];中国妇女报;2006年
7 本报记者  管宏业 .;206公里试驾“206”[N];中国商报;2006年
8 杨佩佩 吴泽平 林兰;首批18名肢残人轻松学驾驶[N];镇江日报;2011年
9 主持人 耿倩;车饰 琳琅满目危险多[N];科学导报;2009年
10 钱平广;俄80城选市长预习普京交权[N];东方早报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 谢刚;汽车电动助力转向系统的设计与控制技术研究[D];四川大学;2006年
2 吴军生;时滞系统容错控制若干方法研究[D];上海交通大学;2009年
3 尹作友;基于模糊模型的非线性系统容错控制的研究[D];东北大学;2008年
4 赵峻;基于学习方法的非线性系统主动容错控制研究[D];中国矿业大学;2010年
5 赵燕;C型电动转向器动力学分析与研究[D];武汉理工大学;2006年
6 李高云;大型船舶航向/航迹智能容错控制研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 许域菲;近空间飞行器非线性容错控制技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
8 王敏;动态系统执行器故障的主动容错控制研究[D];清华大学;2007年
9 金小峥;基于自适应技术的分布式系统容错控制[D];东北大学;2010年
10 闫鑫;基于滑模的航天器执行机构故障诊断与容错控制研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 程应峰;基于逆系统多模型主动容错控制方法研究[D];兰州理工大学;2011年
2 郑叶飞;基于模型的集散系统智能化容错控制[D];上海海运学院;2000年
3 蔡海鹰;散货码头集散控制系统的容错控制[D];上海海运学院;2001年
4 任俊超;广义系统的容错控制[D];广东工业大学;2003年
5 申丽;协调控制系统新型控制算法的研究[D];华北电力大学(河北);2006年
6 张振华;电动助力转向系统鲁棒控制的分析与研究[D];武汉理工大学;2007年
7 范海龙;某些时滞系统的容错控制[D];内蒙古师范大学;2008年
8 杨虹;时滞系统的鲁棒容错控制研究[D];南京理工大学;2004年
9 谈苑华;面向极端制造装备的液压巨系统的容错技术研究[D];重庆大学;2010年
10 金路;减摇鳍故障诊断及容错控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026