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《重庆大学》 2001年
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小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究

曾(土自)  
【摘要】: 倒立摆系统是一种典型的复杂难控系统,对倒立摆的研究可归结为对非线性多变量、绝对不稳定系统的研究,其控制方法和思路无论对理论或实际的过程控制都有很好的启迪,是检验各种控制理论和方法的有效的“试金石”。到目前为止,采用智能控制方法对倒立摆的稳定控制的研究已取得了不少成就,但对具有大范围非线性且存在强烈车摆耦合的小车倒摆的摆起倒立控制的研究还很少。 本文的工作就是用仿人智能控制的思想,在已有研究成果的基础上,尤其是借鉴了仿人智能控制在单级摆摆起倒立控制方面的成功实践和李祖枢教授在小车-二级摆摆起倒立控制的前期研究经验,对小车-二级摆系统进行了深入研究。探讨了仿人智能控制方法对复杂系统的一段分析方法,成功完成了小车-二级摆摆起倒立控制的仿真实验。进一步证明了仿人智能控制处理复杂控制问题的能力。
【学位授予单位】:重庆大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2001
【分类号】:TP273.5

【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
2 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 谢冬菊;环形倒立摆控制系统的设计和仿真[D];西南石油大学;2011年
2 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
3 谢健;三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
4 宋西蒙;倒立摆系统LQR—模糊控制算法研究[D];西安电子科技大学;2006年
5 敖志伟;基于倒立摆系统的智能控制算法研究[D];西安电子科技大学;2006年
6 张霞;基于DSP实现对倒立摆的控制[D];青岛科技大学;2006年
7 于姗姗;基于倒立摆系统的智能控制算法研究[D];西安电子科技大学;2007年
8 常小科;基于改进遗传算法的控制系统在倒立摆中的应用[D];武汉理工大学;2007年
9 陈桂强;仿人智能控制器的参数优化与结构自动设计[D];重庆大学;2007年
10 秦毅;二级倒立摆系统的模糊控制策略研究[D];内蒙古工业大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李英姿,张飞舟;基于神经网络的自适应标模糊控制[J];电子技术应用;1999年11期
2 张飞舟,沈程智,范跃祖;利用单片机实现智能控制[J];电子技术应用;1998年09期
3 陈晖,李德毅,沈程智,张飞舟;云模型在倒立摆控制中的应用[J];计算机研究与发展;1999年10期
4 李祖枢;力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[J];控制理论与应用;1999年02期
5 赖旭芝,蔡自兴,吴敏,佘锦华;体操机器人的模糊控制策略(英文)[J];控制理论与应用;2000年03期
6 张乃尧;倒立摆的双闭环模糊控制[J];控制与决策;1996年01期
7 张乃尧,栾天;基于模糊神经网络的模型参考自适应控制[J];自动化学报;1996年04期
8 李岩,姚旭东;二级倒立摆控制系统分析[J];沈阳工业学院学报;1999年02期
9 谢文录,谢维信;一种模糊控制系统的神经网络方法[J];西安电子科技大学学报;1996年01期
10 李祖枢;智能控制理论研究[J];信息与控制;1991年05期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 阮治明;;二级倒立摆系统的最佳控制[J];兵工自动化;2006年01期
2 李红涛;李益华;雷蕾;;基于双闭环控制策略的倒立摆系统[J];兵工自动化;2009年12期
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4 刘晟,陈杰,龚志豪,白明;基于动态查询表的模糊控制策略及其应用[J];北京理工大学学报;2002年03期
5 薛锦诚,陈祥光;基于专家知识的一种智能控制器[J];北京理工大学学报;1997年04期
6 赵明富,李祖珉,陈媛;一种基于仿人记忆方式的控制器[J];重庆工业管理学院学报;1998年01期
7 刘伟;王建平;李秀娟;;基于智能结构模型的手写体汉字识别方法研究[J];巢湖学院学报;2011年06期
8 李昌春,左为恒;PID控制与仿人智能控制比较研究[J];四川兵工学报;1998年04期
9 卢中山,王建国;过热式湿度探针中温度控制的研究[J];东北电力学院学报;2003年01期
10 任哲;一类参数自整定 Fuzzy 控制器[J];东北电力学院学报;1997年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;Optimal Design of Neuro-Fuzzy Controller Based on Ant Colony Algorithm[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 孙衢;王永玉;;基于云模型的非线性系统智能滑模控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 林晨;李祖枢;;一种用于离散事件动态系统的智能控制结构及其实现[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
4 龚春华;王建辉;杨华;刘子静;;比例、量化因子实时自调整的倒立摆双闭环模糊控制[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
5 ;Balance Control for an Acrobot[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
6 蔡东海;张玉忠;杨腊春;李培源;陈雨春;钟秋海;;低压变温舱集散型智能温度控制系统的研制[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
7 林岳松;王俊宏;薛安克;;二级倒立摆的简易多PD控制算法[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
8 张惠娣;刘士荣;Simon X.Yang;;增益自调整神经元控制器及其在倒立摆控制中的应用[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
9 李祖枢;谭智;王育新;张华;;斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
10 姚利娜;王宏;;单级倒立摆系统的变结构控制方案[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张晓辉;云理论和数据挖掘在水上安全分析中的应用[D];大连海事大学;2011年
2 王启源;独轮自平衡机器人建模与控制研究[D];北京工业大学;2011年
3 敬成林;双足机器人稳定行走的仿人预测控制方法研究[D];重庆大学;2011年
4 张永立;空间多级倒立摆非线性控制方法研究[D];大连理工大学;2011年
5 李传兵;中心刚体—折叠式柔性附件组合结构振动主动控制[D];重庆大学;2001年
6 徐昕;增强学习及其在移动机器人导航与控制中的应用研究[D];国防科学技术大学;2002年
7 李敬兆;采用神经网络预测和变结构模糊控制的铅酸蓄电池最优充电技术研究[D];合肥工业大学;2003年
8 陈众;基于仿人智能控制理论的UPFC智能控制器结构设计研究[D];重庆大学;2003年
9 杨志刚;汽车自动变速系统智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
10 黄自元;扫描探针显微镜智能自动化策略研究及应用[D];上海大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张蛟龙;平面二级倒立摆的控制策略研究[D];河南理工大学;2010年
2 郑洪波;虚拟倒立摆系统的控制研究[D];山东科技大学;2010年
3 檀庭跃;智能控制算法在倒立摆系统中的应用研究[D];山东科技大学;2010年
4 姜辉;二级倒立摆控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王岱荣;空间多级倒立摆控制系统研究[D];大连理工大学;2010年
6 张宁;直线倒立摆起摆与稳摆控制的优化与改进[D];大连理工大学;2010年
7 张雪;基于变论域自适应模糊控制理论的三级倒立摆控制器的研究[D];大连理工大学;2010年
8 李红涛;智能预测控制算法在倒立摆中的应用研究[D];长沙理工大学;2010年
9 王玉琢;基于模糊神经网络的倒立摆系统控制研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
10 刘微微;基于云模型理论的倒立摆智能控制方法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 于秀芬,段海滨,龚华军;基于人工神经网络BP算法的倒立摆控制研究[J];兵工自动化;2003年03期
2 杨亚炜,张明廉;三级倒立摆的数控稳定[J];北京航空航天大学学报;2000年03期
3 杨亚炜,张明廉;倒立摆系统的运动模态分析[J];北京航空航天大学学报;2002年02期
4 何彦彦,沈程智;三级倒立摆系统的可控性与可观性分析[J];北京航空航天大学学报;1996年05期
5 张飞舟,陈伟基,沈程智;拟人智能控制三级倒立摆机理的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年02期
6 宋君烈,肖军,徐心和;倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制[J];东北大学学报;2002年04期
7 何大阔,王福利;一种提高遗传算法全局收敛性的方法[J];东北大学学报;2003年06期
8 侯祥林,丛德宏,徐心和;倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法[J];东北大学学报;2004年01期
9 么健石,龙德,徐心和;基于动觉图式的平面倒立摆摆起控制[J];东北大学学报;2005年06期
10 曹军,苏建民,孙丽平,胡昆仑;遗传算法与模拟退火算法在神经网络优化中的性能分析[J];东北林业大学学报;2002年06期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
2 李祖枢;谭智;王育新;张华;;斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
3 郝健康;张明廉;;拟人智能控制在三级倒立摆中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
4 胡叔旖;孙增圻;;二级倒立摆的基于规则的控制的研究[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
5 李祖枢;陈庆春;;小车-单摆系统的摆起倒立定位控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1998年
6 李祖枢;;仿人智能控制研究20年[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1999年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
2 薛云灿;参数突变的系统辨识算法研究[D];浙江大学;2002年
3 栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王佳;仿人智能控制算法研究[D];南京理工大学;2002年
2 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
3 谢健;三连杆单杠体操机器人的智能控制方法研究[D];重庆大学;2003年
4 王桂平;图式理论在复杂系统控制中的应用研究[D];重庆大学;2003年
5 陈华龙;基于DSP的倒立摆控制系统研究[D];广东工业大学;2004年
6 郭刚;自适应神经模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2004年
7 李会兰;基于动觉智能图式的人工生命体行为选择研究[D];重庆大学;2004年
8 李丽娟;以倒立摆为对象的智能控制算法的研究与应用[D];南京工业大学;2004年
9 李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
10 洪旭;倒立摆系统模糊控制算法研究[D];西安电子科技大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[J];机械与电子;2010年S1期
2 吴恭兴;万磊;邹劲;庄佳园;廖煜雷;;混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计[J];控制理论与应用;2010年12期
3 祁虔;李祖枢;谭智;但远宏;肖琳;;基于卡尔曼滤波的倒立摆控制系统噪声抑制[J];控制与决策;2010年08期
4 李祖枢;但远宏;张小川;肖琳;谭智;;双摆机器人摆杆平衡态任意转换运动控制的实现[J];自动化学报;2010年12期
5 何勇;谢俐;薛方正;邓谱;;仿人智能控制器的参数简化[J];计算机测量与控制;2013年04期
6 李成利;牟婷婷;;基于Lyapunov函数的倒立摆稳定控制[J];青岛科技大学学报(自然科学版);2011年05期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 袁韬;陈皓;兰杰;;倒立摆自抗扰控制算法简易实现[A];2010年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2010年
2 李祖枢;谭智;张华;王育新;谢健;;三关节单杠体操机器人的倒立稳定控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 刘成军;双足机器人欠驱动动态步行仿人运动控制研究[D];重庆大学;2011年
2 敬成林;双足机器人稳定行走的仿人预测控制方法研究[D];重庆大学;2011年
3 吴恭兴;无人艇操纵性与智能控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 叶玮琼;基于可拓学的仿人控制及应用研究[D];广东工业大学;2011年
5 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
6 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郑洪波;虚拟倒立摆系统的控制研究[D];山东科技大学;2010年
2 张雪;基于变论域自适应模糊控制理论的三级倒立摆控制器的研究[D];大连理工大学;2010年
3 狄艳坤;神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
4 王玉琢;基于模糊神经网络的倒立摆系统控制研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
5 王广瑞;倒立摆系统自适应神经网络学习算法的研究[D];西安工业大学;2011年
6 李洋;基于LQR算法两轮自平衡小车的系统设计与研究[D];太原理工大学;2011年
7 韩月娟;智能控制算法研究及其在直线多级倒立摆中的实现[D];内蒙古大学;2011年
8 肖伟;遗传算法的研究及其在倒立摆中的应用[D];中南大学;2011年
9 郝艳伟;遗传规划算法研究及其在仿人智能控制器结构自动设计中的应用[D];重庆理工大学;2011年
10 谢冬菊;环形倒立摆控制系统的设计和仿真[D];西南石油大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 何彦彦,沈程智;三级倒立摆系统的可控性与可观性分析[J];北京航空航天大学学报;1996年05期
2 李英姿,张飞舟;基于神经网络的自适应标模糊控制[J];电子技术应用;1999年11期
3 张飞舟,沈程智,范跃祖;利用单片机实现智能控制[J];电子技术应用;1998年09期
4 陈晖,李德毅,沈程智,张飞舟;云模型在倒立摆控制中的应用[J];计算机研究与发展;1999年10期
5 李德毅,孟海军,史雪梅;隶属云和隶属云发生器[J];计算机研究与发展;1995年06期
6 李祖枢;力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[J];控制理论与应用;1999年02期
7 赖旭芝,蔡自兴,吴敏,佘锦华;体操机器人的模糊控制策略(英文)[J];控制理论与应用;2000年03期
8 张乃尧;倒立摆的双闭环模糊控制[J];控制与决策;1996年01期
9 李祖枢;徐鸣;周其(钅监);;一种新型的仿人智能控制器(SHIC)[J];自动化学报;1990年06期
10 涂亚庆,李祖枢;一种新型的仿人智能控制器的设计方法[J];自动化学报;1994年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陈明,欧益宏;仿人智能控制在输油管线中的应用[J];石油化工自动化;2005年02期
2 王培进;仿人抽象逻辑推理控制器的研究[J];计算机工程与应用;2003年20期
3 王培进;仿人智能控制的稳定性研究[J];计算机工程与应用;2001年06期
4 王昌银,王应建,林建亚;机器人电液伺服关节的仿人智能控制实践[J];机器人;1990年05期
5 李祖珉,万文略,郭文书;数控液压汽车板簧轧机中仿人智能控制算法研究[J];重庆工学院学报;1997年04期
6 陈宝江,彭熙伟,曹泛;单片机仿人智能控制电液伺服系统[J];北京理工大学学报;1997年02期
7 程线;仿人智能控制在生活水泵站中的应用[J];自动化技术与应用;2004年11期
8 雷李,李祖枢,王牛;基于仿人智能控制的足球机器人底层运动研究[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
9 章兢;仿人智能控制与模糊控制神经网络融合技术[J];控制与决策;1999年05期
10 王培进;仿人智能控制的在线学习模型[J];计算机工程与应用;2001年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 许威;李祖枢;王牛;薛方正;;微型足球机器人轮速系统的仿人智能控制[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
2 肖斌;李祖枢;薛方正;曹长修;;基于仿人智能控制的足球机器人圆弧射门算法[A];2005中国机器人大赛论文集[C];2005年
3 代方远;;一种基于前馈静态开环解耦的多变量仿人智能控制方法[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
4 施阳;徐德民;任章;;基于小波网络的智能PID控制[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
5 朱丽业;吴惕华;;智能控制在现代钢铁工业中的应用[A];中国自动化学会全国第九届自动化新技术学术交流会论文集[C];2004年
6 韩赞东;都东;张人豪;;波控CO_2焊接熔滴过渡频率的智能控制[A];第九次全国焊接会议论文集(第2册)[C];1999年
7 周熙炜;钟彦儒;李洁;金舜;;基于智能控制的异步电机参数辨识的研究进展[A];中国电工技术学会电力电子学会第八届学术年会论文集[C];2002年
8 孙晓明;;九点控制器对不同类型输入的仿真研究[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
9 万沛霖;何莉;张志远;;模糊神经网络控制系统的研究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2003年
10 薛云灿;胡树棠;;专家模型算法控制的进一步研究[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
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3 詹膑 罗杨;以多变量为基础的现代智能控制[N];光明日报;2000年
4 本报记者 蒋家华;募集资金将破解成长瓶颈[N];中国证券报;2007年
5 记者 李丽云;哈工大机器人打破仿人短跑世界纪录[N];科技日报;2009年
6 闫佳;建一流学科 育栋梁之才[N];科技日报;2004年
7 陈云飞;一外资风投基金欲在浙下单[N];浙江日报;2006年
8 本报记者 那罡;智能控制让网络流量更安全[N];中国计算机报;2010年
9 中国联通深圳分公司 何锋锋;智能控制深港3G过境信号[N];通信产业报;2010年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 苏玉刚;汽车AMT的系统设计和智能控制技术研究[D];重庆大学;2004年
2 吴恭兴;无人艇操纵性与智能控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
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4 梁新荣;高速公路智能控制方法研究[D];华南理工大学;2005年
5 卿铭;模糊熵及其在模糊系统优化中的应用[D];西南交通大学;2006年
6 文敦伟;面向多智能体和神经网络的智能控制研究[D];中南大学;2001年
7 王天堃;网络控制系统的研究及其应用[D];华北电力大学(北京);2009年
8 叶玮琼;基于可拓学的仿人控制及应用研究[D];广东工业大学;2011年
9 陈众;基于仿人智能控制理论的UPFC智能控制器结构设计研究[D];重庆大学;2003年
10 王新政;禽舍环境智能控制关键技术研究[D];东北林业大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曾(土自);小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究[D];重庆大学;2001年
2 王佳;仿人智能控制算法研究[D];南京理工大学;2002年
3 解骁武;家用壁挂式燃气中央热水机控制器产品设计及其可靠性分析[D];重庆大学;2004年
4 雷李;基于动觉智能图式的仿人智能控制在足球机器人运动控制中的应用研究[D];重庆大学;2004年
5 冯传清;仿人智能控制及其在原油加热炉中的应用[D];山东科技大学;2004年
6 唐旭东;长航程潜水器的运动控制[D];哈尔滨工程大学;2008年
7 夏晓晶;单片机实现的仿人智能PID控制器[D];大连海事大学;2004年
8 唐晓琪;基于思维进化算法的神经网络仿人智能控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2003年
9 何光宏;中小型燃煤锅炉仿人智能控制系统的实现[D];重庆大学;2002年
10 胡明;带有语音功能的仿人智能控制器的设计[D];浙江大学;2002年
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