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小车—二级摆摆起倒立的仿人智能控制研究

曾(土自)  
【摘要】: 倒立摆系统是一种典型的复杂难控系统,对倒立摆的研究可归结为对非线性多变量、绝对不稳定系统的研究,其控制方法和思路无论对理论或实际的过程控制都有很好的启迪,是检验各种控制理论和方法的有效的“试金石”。到目前为止,采用智能控制方法对倒立摆的稳定控制的研究已取得了不少成就,但对具有大范围非线性且存在强烈车摆耦合的小车倒摆的摆起倒立控制的研究还很少。 本文的工作就是用仿人智能控制的思想,在已有研究成果的基础上,尤其是借鉴了仿人智能控制在单级摆摆起倒立控制方面的成功实践和李祖枢教授在小车-二级摆摆起倒立控制的前期研究经验,对小车-二级摆系统进行了深入研究。探讨了仿人智能控制方法对复杂系统的一段分析方法,成功完成了小车-二级摆摆起倒立控制的仿真实验。进一步证明了仿人智能控制处理复杂控制问题的能力。


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