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《西南交通大学》 2006年
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SMT贴片机的运动控制研究

杨帆  
【摘要】:运动控制技术是SMT贴片机的关键技术之一。SMT贴片机的贴片头实际上是一个四关节的搬运机械手,现有的商业机械手系统使用传统的PID控制器。因为PID控制器结构简单、易于设计。但是,机械手的动力学方程是具有强耦合、高度非线性和高度不确定性的,使用单纯的PID控制器很难完成期望的运动控制性能要求。随着现代控制理论的发展,众多智能控制算法都在尝试解决这个问题。神经网络控制技术是当前控制领域研究的热点之一,广泛应用于不确定性、非线性等复杂系统的控制中。把神经网络和PID控制相结合,既能保留PID控制的优点,又增强了系统的鲁棒性和抗干扰性能。本论文旨在探讨传统PID技术和神经网络PID技术在刚性机械手运动控制中的应用,并设计了一个性能优良的贴片机机械手运动控制系统。 论文根据SMT贴片机运动控制的特点和实际要求,建立了一个基于直流伺服电机的运动控制系统动力学模型,分析了采用常规方法设计的单关节和多关节位置控制器所产生的误差大小以及原因,并用仿真进行了验证。为了克服模型不确定和外加干扰带来的控制性能下降,提出了神经网络PID控制的方法,大量仿真结果表明,本文提出的控制算法在位置和速度控制中,表现出有效性和鲁棒性。最后,提出了贴片机分布式计算机控制系统的整体设计方案,进行了基于MCS51单片机的单轴运动控制器硬、软件设计,并编写了单神经元自适应PID算法的计算机汇编程序。
【学位授予单位】:西南交通大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TN405

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【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 杜娟;高精度电子组装设备中智能材料驱动器的建模与控制研究[D];华南理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前6条
1 易思伟;基于DSP的贴片机运动控制系统的研究与设计[D];西南交通大学;2007年
2 胡勇;基于DSP的贴片机的非线性自适应逆控制的研究[D];西南交通大学;2007年
3 刘占伟;基于LabVIEW的贴片机控制系统的开发[D];吉林大学;2012年
4 宗勇飞;表面贴装设备OEE的提升[D];上海交通大学;2012年
5 邢迟;混联LED贴片机运动控制单元研究与开发[D];华中科技大学;2012年
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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前3条
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【共引文献】
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 毛宇峰;水下机器人系统体系结构及避障控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
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8 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
9 杜娟;高精度电子组装设备中智能材料驱动器的建模与控制研究[D];华南理工大学;2010年
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4 詹峰;井下煤仓清仓机器人机械臂结构设计与新型清仓技术研究[D];山东科技大学;2010年
5 郑灿东;输电线路除冰机器人控制系统的研究[D];山东科技大学;2010年
6 于张喜;立式刨切机机构设计优化[D];山东科技大学;2010年
7 高圆圆;基于FPGA的跑步机变频调速系统的设计研究[D];山东科技大学;2010年
8 翟清震;电流型Z源逆变器主电路控制策略研究[D];山东科技大学;2010年
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10 商亮亮;先进PID算法研究及其在开口闪点仪温控系统中的应用[D];山东科技大学;2010年
【同被引文献】
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【二级引证文献】
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【二级参考文献】
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8 鲜飞;贴片机选型应注意什么?[N];中国电子报;2001年
9 烽火通信科技股份有限公司 鲜飞;贴片机如何选型[N];中国电子报;2004年
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2 肖永山;片式电子元件贴装设备动力学性能研究[D];中南大学;2008年
3 袁鹏;高速高精度多功能贴片机及产业化关键技术研究[D];华南理工大学;2005年
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5 刘颖;印刷电路板生产线调度优化研究[D];大连海事大学;2012年
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5 张婷姝;贴片机电气系统与气动系统的协调控制[D];苏州大学;2010年
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7 贾震雷;贴片机运动控制系统的研究[D];中北大学;2010年
8 王博;低成本个人型贴片机的研究[D];长安大学;2011年
9 王燕;水平旋转式贴片机贴装过程优化研究[D];西安电子科技大学;2010年
10 王洪涛;自动贴片机结构设计及底层测控模块研究[D];上海交通大学;2012年
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