收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于激光扫描的运动目标检测与识别

苏靖峰  
【摘要】:运动目标检测与识别一直是计算机视觉中重要的研究方向。使用激光采集数据能清晰的获取目标的空间位置关系,并且每帧采集的数据量很小,所耗费的处理时间也相对较小。与其他传感器进行数据采集相比,由于使用的激光测距仪是主动式测量,对环境的要求较小,其扫描面积也比其他扫描系统的覆盖面积大,因此用激光进行运动目标的检测与识别具备独特的优势。本文通过对振镜式激光扫描系统的研究和实际场景的测试,利用激光测距仪的精确测距功能和步进电机的单步移动功能对系统进行初始化,找到两个振镜偏转角的零点位置,完成振镜式激光系统的参数配置。分析了振镜式激光扫描系统的整体结构和工作原理,根据可能产生的误差和噪声干扰,通过中值滤波和数据点的移位来降低误差的影响。利用激光系统与扫描场景的位置关系建立三维坐标,将一维点云数据转换到三维空间中去,然后根据背景在激光数据中呈现的形式,建立静态背景模版,为接下来的运动目标检测提供数据支持。在运动目标检测中,利用背景差分法将静态背景与感兴趣区域区分出来,随后利用感兴趣区域内的数据点之间的连续性和空间位置关系检测出运动目标。检测到运动目标之后,根据扫描到的运动目标点集的高度变化以及垂直扫描求得的目标高度,计算出垂直镜子所要偏转的角度并予以调整,使扫描系统能稳定检测到运动目标,达到跟踪的目的。在进行运动目标识别时,使用模版匹配的方法对目标进行识别,其中模板数据库是根据目标在不同的距离上激光点数的差异而建立。最后,通过实验验证了该方法对运动目标检测和识别的有效性。


知网文化
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978