Agent与MAS理论及其在机器人足球赛中的应用

【摘要】：本文研究了Agent及MAS的相关理论，提出了一个改进的结构与描述，构建了合适的Agent结构和及MAS框架，并探讨了相关理论在全自主型机器人足球比赛系统中的应用与初步实现，对前人研究成果进行了综合与归纳，形成了较完整的理论系统。 智能分布式控制结构是控制系统的发展趋势，基于多个智能、自治、分布、异构及协作的Agent而形成的多Agent系统(MAS)成为当前研究的热点。 本文中首先阐述了Agent的定义、研究内容和特点，对Agent的结构和描述做了详细讨论，并提出了一个新的结构与描述。其次讨论了MAS的研究内容、体系结构与内部机制和应用情况。接下来在通信机制中，本文重点研究了黑板模型，Agent通信语言，实现了Agent路由器的初步应用。然后研究了MAS内部的协调机制、合作与冲突消解，以及相应的MS组织机构。最后，本文构建了合适的Agent结构和及MAS框架，探讨了相关理论在全自主型机器人足球比赛系统中的应用与初步实现，为今后进一步的研究工作奠定了基础。