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《西华大学》 2010年
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轮式机器人的分析与设计

谭玉林  
【摘要】: 本文在设计中为了达到物与人的交互以及物与物的交互,在分析了目前机器人的发展的现状以及存在的问题后,结合物联网的概念,以实验室的一个现有轮式机器人为载体,在轮式机器人上嵌入S3C2410芯片。 首先设计出了一个轮式机器人的总体框图,然后对总体框图进行总的简单分析,再次对实验室现有的轮式机器人的各个功能模块构成进行了分析,指出其作为一个物联网的终端在本论文中的作用。 然后就是对S3C2410芯片上的操作系统的可行性进行了分析,例如对WINDOWS CE操作系统在S3C2410芯片上移植的分析。其中对ARM LINUX的特性,ARM LINUX在S3C2410芯片上的定制进行了比较详细的分析。有LINUX操作系统的内核的定制分析,U-BOOT的引导过程分析和定制设计,内核的文件系统特征分析和内核的剪裁设计,根文件系统的加载分析等等。最后以DS18B20为例分析如何写驱动程序,如何写调用驱动程序的应用程序。 接下来为上位机的控制接口界面的定制给出了具体方法,并对上位机的实物模块进行了调试,解决了轮式机器人存在的人机交互的问题。 最后对嵌入式系统在物联网方面的应用给出了展望。在结论部分对本论文进行了总结以及以后的研究人员深入研究时注意的问题。
【学位授予单位】:西华大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2010
【分类号】:TP242

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