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《云南大学》 2017年
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基于Arduino的轮式机器人自动避障系统设计与实现

刘刚燚  
【摘要】:自动避障是智能小车(轮式机器人)、自动驾驶的核心技术之一,进行自动避障研究是为了探索车辆的自动避障技术,为使得汽车具备自动避障功能设想的实现提供足以参照的硬件、程序软件以及基本控制数据。轮式机器人可以按照预先设定的模式在运行环境里自动的运作,不需要人为的管理,可应用于交通运输、军事、工业制造、考古、科学勘探、生活服务等领域。本文首先阐述了国内外轮式机器人自动避障系统的研究现状,指出了目前轮式机器人自动避障系统中存在采集信息不理想、避障效率较低等问题,采用车头两边及车体两侧各安装一个红外测距传感器的方式,设计了一个多传感器信息融合的轮式机器人障碍物信息采集系统。其次对自动避障策略进行了重点研究探索,将轮式机器人运动中障碍物类型分为4种,并分别针对每一种类型障碍物设计了轮式机器人相应的自动避障策略。论文最后,采用Arduino开发板连接电机驱动板、红外测距传感器、蓝牙板及Android控制软件,使得轮式机器人具备了采集外部多个方向障碍物数据并采取对应措施实现自动避障功能。经实验验证,本文所设计的轮式机器人自动避障系统能正确完成对各种常规障碍物的躲避行为,达到了预期的目标和要求。
【学位授予单位】:云南大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2017
【分类号】:TP242

【参考文献】
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