收藏本站
《昆明理工大学》 2008年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于未知环境下的机器人遍历算法

王宇  
【摘要】:智能清洁机器人的全区域覆盖路经规划,不同于一般意义上点到点的路径规划:点到点规划的目标是寻找一条从起始点到终点的无碰最优路径;而清扫机器人需采用区域充满的规划方法,其目标是在设定区域内寻找一条从始点到终点且经过所有可达点的连续路径。本文主要以清洁机器人在未知环境中的路经规划为设计核心,通过对机器人的自主避障、路经规划等技术的研究,提出一种适应性较强的路经规划方法。 论文主要对清洁机器人运动学模型、定位方式、障碍检测、障碍形状判断、局部环境启发搜索的技术进行详细研究,提出了一种新的地图建模方法—障碍单元规范化法和一种新的障碍物划分的方法,并对各种不同类型的障碍物规划了相应的动作,还有基于上述环境建模方法的全局启发式搜索算法。论文具体工作包括: (1)分析了清洁机器人移动结构的运动学原理,设计了清洁机器人的功能模块和软硬件控制系统。 (2)根据建立的模拟清扫机器人平台,提出清扫机器人启发路径搜索算法。利用软件模拟碰撞和红外检测,机器人根据模拟出来的功能先进行边缘行走,然后结合使用障碍单元规范化法建立环境边界地图,进行“Z”字全局清扫;当遇到障碍物时,启动障碍物应对策略,同时不断完善环境地图。通过计算机软件仿真进行实验,验证了该算法的有效性。 (3)基于清扫机器人平台,提出清扫机器人启发搜索路经算法,并通过模拟实验检验算法。
【学位授予单位】:

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 王田苗;拼搏开拓 与时俱进——访机器人技术主题专家组组长王田苗教授[J];机器人技术与应用;2003年01期
2 唐辉宇;;农业用机器人[J];湖南农机;2006年06期
3 ;机器人技术与应用全年总目次[J];机器人技术与应用;2008年06期
4 ;Automan展出ABB的新型机器人[J];机器人情报;1994年01期
5 Udo Hipp ,Edgar Grundler;快速 准确 及时[J];现代制造;2005年26期
6 张秋华;;机器人在包装工程中的实际应用[J];齐齐哈尔大学学报(自然科学版);2011年02期
7 下山勲;张炜;;未来家用机器人设想与研究[J];机器人技术与应用;2011年02期
8 王启霞;黄荣英;;机器人面临着更高的要求[J];机器人情报;1994年02期
9 王伟;;ABB推出最新机器人技术——访ABB机器人部(中国区)客户服务部孔兵经理[J];机器人技术与应用;2007年06期
10 ;上海国际先进机器人技术发展论坛在上海隆重召开[J];伺服控制;2007年06期
11 刘霞;;日本为何青睐研发机器人[J];中国发明与专利;2009年12期
12 ;创新[J];装备制造;2010年04期
13 阿碧;;机器人保安上岗世博会[J];青少年科技博览;2010年05期
14 阿碧;;机器人保安将出现在世博会上[J];知识就是力量;2010年04期
15 张炜;;在RT和IT融合中发展机器人[J];机器人技术与应用;2011年01期
16 刘凤云;印度的机器人技术和自动化技术[J];管理科学文摘;1996年09期
17 林风;;沉着应对危机,自信超越自我——访上海发那科机器人汽车产业销售部部长朱浩翔先生[J];自动化博览;2009年05期
18 田景峰;;开展机器人创新设计 培养学生综合能力[J];辽宁教育行政学院学报;2009年06期
19 杨先碧;;机器人保安将在世博会上岗[J];科学24小时;2010年04期
20 谢芝馨;;苏联机器人技术述评[J];机械与电子;1989年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 夏治强;王曼琳;梁赤勇;;化生放核事件的危害与机器人在化生放核事件中的应用[A];2011中国环境科学学会学术年会论文集(第四卷)[C];2011年
2 吴仲城;葛运建;戈瑜;;机器人技术是先进制造业发展的基础[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 缪妙;;手术机器人简介[A];2011年浙江省医学会医学工程学分会第九届学术年会论文汇编[C];2011年
4 张殿明;时会美;;农业自动化领域中的机器人技术[A];Proceedings of 2010 National Vocational Education of Communications and Information Technology Conference (2010 NVCIC)[C];2010年
5 刘宏;孙奎;谢宗武;李操;;月球及行星探测的机器人技术[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第七届学术年会论文集[C];2010年
6 薛子云;;以“Future Star”为平台的机器人课程的研究与创新[A];北京高教学会实验室工作研究会2010年学术研讨会论文集(上册)[C];2010年
7 祝庆智;;ABB机器人在铸造组芯整体浸涂上的应用[A];2010年中国铸造活动周论文集[C];2010年
8 丁丽洁;唐昊;周雷;;基于对等SAP的Q学习在机器人作业分配中的应用[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
9 于季刚;黄玮;庄明峰;吴双临;;大学工科开设机器人技术实践性课程的初探[A];第十六届电工理论学术年会论文集[C];2004年
10 魏晓娟;张小栋;张进进;;助老助行机器人中的触滑觉检测系统的设计[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 何腾江 实习生 陈施雅;机器人技术如何与地方产业有机结合[N];中山日报;2008年
2 记者 杨文利;中国首次举办大规模机器人技术研讨会[N];中国高新技术产业导报;2009年
3 见习记者 王音 记者 张雯婧;青少年机器人竞赛活动研究培训中心在津落户[N];天津日报;2011年
4 本报首席记者 姜澎;给机器人做规矩,要赶紧了?[N];文汇报;2011年
5 本报记者 李响;机器人的“儿童期”[N];计算机世界;2011年
6 张红 黄京一;“做我们自己的机器人”[N];人民日报海外版;2010年
7 本报记者 程宇婕;我国将建全球最大基地[N];中国能源报;2010年
8 深圳商报记者 吴素红;美女机器人“秀外慧中”[N];深圳商报;2010年
9 记者崔浩杰;山东公司建院士站助机器人成长[N];华北电力报;2010年
10 本报记者 李婵;我国启动可感知机器人项目[N];北京科技报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赵立军;室内服务机器人移动定位技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
2 白相林;水平井牵引机器人关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 吴培良;家庭智能空间中服务机器人全息建图及相关问题研究[D];燕山大学;2010年
4 侍才洪;一种伤员换乘转运机器人的设计研究[D];中国人民解放军军事医学科学院;2010年
5 刘利枚;机器人同时定位与建图方法研究[D];中南大学;2012年
6 路光达;基于仿生行为的移动机器人主动嗅觉技术研究[D];河北工业大学;2011年
7 吕晓玲;基于听觉信息的机器人声源定位技术研究[D];河北工业大学;2010年
8 王扬威;仿生墨鱼机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
9 刘冠群;救援机器人仿生感知技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
10 仲训昱;遥自主移动机器人运动规划与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 杨波;可穿戴抑震机器人抑震控制策略的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 矫德余;基于嵌入式系统的智能巡检机器人研制[D];中国石油大学;2010年
3 赵鹏翀;一种基于粒子群算法的机器人群体地形探索研究[D];上海交通大学;2010年
4 张家飞;机器人群体协同任务规划与协调避碰[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 周毅漳;基于自抗扰控制的双轮自平衡机器人[D];福建农林大学;2010年
6 伊婧;基于强化学习的机器人行为学习[D];沈阳工业大学;2011年
7 彭朔;基于神经网络的核电站检修机器人的智能控制研究[D];华北电力大学(北京);2010年
8 姜伟;仿袋鼠跳跃机器人的控制问题研究[D];北方工业大学;2010年
9 余冠华;用于超市机器人的环境建模方法研究[D];沈阳工业大学;2010年
10 闫珍雷;基于粒子群算法的灭火机器人改造[D];西安科技大学;2010年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978