收藏本站
《昆明理工大学》 2009年
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于SOPC的视觉AGV伺服控制系统研究

经坤  
【摘要】:自动导引小车(Automatic Guided Vehicle,即AGV),是自主式移动机器人技术的典型应用,是自动化物流输送系统和柔性制造系统的关键设备,其应用越来越广泛。在AGV的导引技术中,视觉导引方式是具有较大的研究价值和发展潜力。现行的视觉AGV图像处理主要都是利用图像采集卡在PC机上完成,未能实现真正意义上的自主控制。采用的控制器和驱动器主要是单片机、ARM等嵌入式硬件设备,难于满足视觉AGV的智能控制要求。 本论文采用大规模、高密度的FPGA和Altrea公司的SOPC(片上可编程系统)嵌入式解决方案来实现视觉AGV伺服控制系统,并且用基于视觉AGV的自主式系统研究的RP6试验车和Cyclone EP1C6Q240C8芯片的开发板进行试验。 首先,本论文对视觉AGV伺服控制系统的图像特征提取技术及算法进行了研究,讨论了几种图像分割方法,针对AGV导引图像的特点,选用基于HSI颜色模型的阈值化分割法,并论述边缘、中心线提取与偏差获取的方法。其次,用图像检测系统检测到AGV的位置偏差量和角度偏差量,并采用了模糊控制的控制策略。针对视觉AGV的控制要求提出利用FPGA实现模糊控制器的具体方案,并在QuartusⅡ5.0中成功实现了模糊控制器的设计,且在Modelsim6.0中对模糊控制器进行功能仿真。最后,对AGV伺服控制系统的驱动系统部分进行了设计。针对RP6实验车的特点,设计必要的数字逻辑模块,并根据AGV差速驱动控制原理设计AGV调速控制器。在上述的设计的基础上,用SOPC Builder建立视觉AGV伺服控制系统的驱动系统的硬件部分,用NiosⅡIDE集成环境设计AGV驱动程序,并用Modelsim6.0软件对驱动系统的功能设计进行了仿真分析。
【学位授予单位】:

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 纪中清,丁先和;全方位行走AGV及其控制系统[J];组合机床与自动化加工技术;1993年02期
2 徐榕,王冰,张惠侨;AGVS中面向对象的建模技术[J];机械设计与研究;2000年02期
3 张秦艳,周晓光;AGV电磁锁相制导系统[J];电子技术应用;2000年01期
4 朱宏辉;自由路径AGV的运动模拟实验研究[J];武汉理工大学学报(交通科学与工程版);2002年01期
5 郭石军;罗挺;卿太平;;基于无线传感器网络的AGV定位方法研究[J];物流技术;2010年07期
6 储江伟,王荣本,郭克友,顾柏园,马雷;基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV控制问题的研究[J];机械与电子;2002年05期
7 张宏远,方宗德,傅卫平,王会丽;基于Petri网的AGV路径规划方法[J];组合机床与自动化加工技术;2001年07期
8 金立生,王荣本,储江伟,马国胜;视觉导航自动车辆用BP神经网络数字识别方法的研究[J];计算机工程与应用;2004年14期
9 樊跃进;片春媛;;AGV技术在发动机行业的应用[J];柴油机;2006年03期
10 车菲;姜碧霄;于永江;;AGV在电力系统中的应用[J];中国新技术新产品;2009年14期
11 杨文华,王勇;激光导引AGV系统原理及应用[J];机器人技术与应用;2000年03期
12 史恩秀,黄玉美,马建辉;基于机床方向和位置矩阵的AGV路径规划[J];组合机床与自动化加工技术;2003年07期
13 杨峻峰;阎仁玉;吕廷茂;;AGV与自动化仓库之间无线通讯系统设计[J];机电产品开发与创新;2006年04期
14 吴颖;;基于遗传算法的平面车库车辆路径规划[J];科技资讯;2011年05期
15 梁家海;黄雪燕;赵荣阳;黄瑜;;基于视觉AGV的行驶状态数字化控制技术的研究[J];计算机测量与控制;2010年12期
16 詹跃东,骆瑛;基于Petri网的物流自动化系统建模与仿真研究[J];系统仿真学报;2001年04期
17 储江伟,顾柏园,王荣本;基于视觉引导的两轮差速转向AGV设计[J];物流技术;2002年07期
18 陈顺平,梅德庆,陈子辰;激光导引差速转向AGV的控制系统设计[J];机电工程;2003年05期
19 甘剑锋,周晓光;基于排队论的自动化立体仓库AGV调度效率分析[J];计算机测量与控制;2004年07期
20 杨松华;;物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制[J];组合机床与自动化加工技术;2008年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈红;宗力;高云;万鹏;黎暄;潘海兵;;智能AGV系统在温室盆栽植物自动输送中的应用[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年
2 肖本贤;赵明阳;齐东流;刘海霞;王群京;;基于直接的交叉耦合控制器的AGV跟踪策略研究[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
3 曹智荀;魏星;王健;;AGV用CAN-RS232总线转换器的设计[A];科技创新与产业发展(A卷)——第七届沈阳科学学术年会暨浑南高新技术产业发展论坛文集[C];2010年
4 曹智荀;;基于DSP的AGV新型运动控制器的设计和应用[A];创新沈阳文集(A)[C];2009年
5 钱肇隽;;惯性导引AGV在烟厂成品仓库的应用研究[A];上海烟草系统2005年度优秀学术论文集[C];2005年
6 张歆奕;;SOPC技术课程的内容和特点研究[A];教育部中南地区高等学校电子电气基础课教学研究会第二十届学术年会会议论文集(下册)[C];2010年
7 李涛;杨文华;;激光导引AGV系统技术研究[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
8 白小波;王宏玉;卞瑰石;张雷;李凤君;汪洵;;全方位装配型AGV的工程应用[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
9 鞠浩;钱亮;;基于SOPC的1553B总线通用控制器设计与实现[A];全国第4届信号和智能信息处理与应用学术会议论文集[C];2010年
10 麻晓永;龚静康;陈洪;;采用SOPC技术的信号处理板硬件设计[A];中国声学学会水声学分会2011年全国水声学学术会议论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 砺岩;视觉形象识别系统正式投入使用[N];中国工商报;2010年
2 孙慨;2008中国摄影:在起伏中蓄聚力量[N];中国摄影报;2009年
3 李国敏;欧特克软件为《特种部队》装备震撼视觉武器[N];科技日报;2009年
4 范宏国 程仕栋;神州视觉展峥嵘[N];人民日报海外版;2010年
5 上海纺织有限公司高级工程师 陈邦伟;橱窗陈列的视觉营销[N];中国纺织报;2011年
6 本报记者 许泳;视觉标签:贴上就跑不掉![N];计算机世界;2010年
7 本报记者 杜一鸣;缔造“中国智造”机器人王国[N];沈阳日报;2010年
8 特约作者 红人氽氽;3D动作网游 激战2010[N];电脑报;2010年
9 通讯员 李慧 记者 王夏斐;2010杭州生活品质视觉点评摄影大赛揭晓[N];杭州日报;2010年
10 本报记者 丁磊;中科院启动产业造星计划[N];21世纪经济报道;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 朱从民;AGV AGENT控制系统研究[D];西安理工大学;2009年
2 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
3 任小龙;基于Petri网的FMS调度问题研究[D];西安电子科技大学;2010年
4 卢少平;基于RFID的AGV定位与导引研究[D];山东大学;2011年
5 綦声波;SOPC Plus协同设计架构及在AMT中的应用研究[D];山东大学;2011年
6 李晟;视觉假体装置模型建立及视觉信息处理研究[D];上海交通大学;2011年
7 刘海鹏;语言的视觉语义表征及其在场景自动描述系统中的应用研究[D];北京邮电大学;2011年
8 张莹莹;自然刺激下小鸡视网膜神经节细胞群体放电活动时空特性的研究[D];上海交通大学;2011年
9 武星;视觉导航的轮式移动机器人运动控制技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
10 姚其;民机驾驶舱LED照明工效研究[D];复旦大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 经坤;基于SOPC的视觉AGV伺服控制系统研究[D];昆明理工大学;2009年
2 邵永成;视觉导向的智能AGV控制系统和模糊控制器设计[D];昆明理工大学;2011年
3 许茜;智能引导车(AGV)设计的艺术思考[D];吉林大学;2010年
4 郭娜娜;AGV在自动化物流系统中应用的规划研究[D];西安科技大学;2010年
5 刘书婷;自动导航小车(AGV)驱动与导航系统的研究[D];湖北工业大学;2011年
6 贺丽娜;AGV系统运行路径优化技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
7 马道明;AGV视觉导航系统的研究[D];昆明理工大学;2010年
8 隋忠明;基于视觉的嵌入式AGV自主导向小车[D];昆明理工大学;2011年
9 覃才珑;实验型AGV控制与导引系统研究与开发[D];广西大学;2012年
10 马保飞;基于ARM的教学型AGV控制系统研究设计[D];合肥工业大学;2010年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978