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《昆明理工大学》 2009年
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智能V-AGV双目视觉系统研究

王晓亮  
【摘要】:机器视觉是当前智能机器人领域研究的一个热点。随着应用系统的自动化程度和智能水平要求的不断提高,许多实际应用系统都希望增加机器视觉功能。论文针对基于视觉引导自动导向车辆(Vision-based Automatic Guided Vehicle, V-AGV)的双目立体视觉技术进行研究,利用安装在AGV上的双摄像机拍摄的彩色图像,识别感兴趣的目标物体并进行定位,为车辆提供导航信息 本文首先在综述国内外AGV的发展和研究状况的基础上,应用彩色图像是V-AGV的视觉系统感知周围环境的基本信息,如何快速准确的识别出目标是视觉系统的首要问题。 其次,对采集到的彩色图像进行图像预处理,选取适用于彩色分割的HSI颜色模型和几何形状识别方法,对目标物体进行识别,提高了对目标物体识别的准确度。 最后,本文重点研究了V-AGV视觉系统的摄像机标定和三维信息恢复等技术。在摄像机标定方面,利用一种基于立体标定模板的双目视觉摄像机内、外部参数标定方法。该方法基于小孔摄像机模型,利用透视变换矩阵,计算出摄像机的参数;在世界坐标系中,利用立体标定物作为中介,求出两摄像机之间的相对位置关系.该方法无需迭代,计算速度快,只需摆放一次立体标定模板即可完成双摄像机的标定。三维信息恢复上,在完成摄像机标定和目标识别后,利用最小二乘法求解投影矩阵方程组,从而得到目标物体的三维坐标。实验结果表明,该方法是可行的。
【学位授予单位】:昆明理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2009
【分类号】:TP391.41

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