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电液比例位置控制系统在电铅堆垛中的应用研究

刘海昌  
【摘要】:电液比例控制技术是一种可靠、价廉、控制精度和响应特性均能满足工程技术实际需要的电液控制技术。电液比例位置闭环控制系统更是综合了电气和液压两方面的优点,其控制量是位移和转角。具有控制精度高,价格相对便宜和易维护的特点。 本文选题于昆明理工大学与云南新立有色金属有限公司合作研究的课题——“电铅抽棒处理设备开发”,本论文重点讨论的堆垛装置是整个设备的一个重要组成部分,当电铅板堆垛时,要求每落下一块电铅板,升降油缸下降一块板的厚度,由于每一块电铅板的厚度不均匀,所以容易造成误差积累。 本文设计了堆垛装置液压控制系统——电液比例位置闭环控制系统,建立了整个控制系统的动力学数学模型,并利用控制理论的知识详细分析了系统的动静态特性,然后针对系统的不稳定性,为系统设计了两种PID控制器——传统PID控制器和自整定PID控制器,使系统不仅稳定,而且提高了系统的稳态特性。最后,基于MATLAB的SIMULINK工具箱对系统进行了模拟仿真,仿真结果表明系统性能可以很好的满足实际要求。


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