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《昆明理工大学》 2006年
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AGV车载控制原理研究

朱江  
【摘要】:AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输小车,是自动化物流系统中的关键设备之一。 AGV系统技术含量高,难度大,涉及面广,整个系统对数学、电子、机械、计算机、无线电通讯、系统控制管理技术、信息处理、仿真技术等各方面理论与实践均有较高的要求。其中AGV单机的主要关键技术主要有:导航,导引及定位技术。 论文内容结合曲靖卷烟厂的实际工程项目展开,首先对整个AGV系统(地面控制系统和车载控制系统)作了全面的了解,系统地解释了AGV系统的工作原理、软件和硬件系统结构,从对AGV单机进行了专业分类;然后详细阐述了AGV车载系统中的两大难题:“我在那里?”(AGV导航/定位),“我怎么去那里?”(AGV导引),建立了SD型AGV的运动模型,并确定了相关的计算公式;结合实际的应用,为AGV的控制提供了一套完整的设计流程,为AGV的工程实现提供了可能,最后简要阐述了机器视觉及地理信息系统是AGV未来的发展方向。
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