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《昆明理工大学》 2006年
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基于视觉的AGV控制系统的研究

宋孙浩  
【摘要】:随着现代科学技术的发展,自动导引小车(Automatic Guided Vehicle,AGV)在许多领域得到了越来越广泛的应用。AGV是一种无人驾驶搬运车,它可以按照控制系统下达的指令,根据预先设计的程序,依照车载传感器确定的位置信息,沿着规定的路线自动行驶和停靠站台,完成一系列作业功能。 本论文在详细查阅中英文有关资料的基础上,综述了国内外AGV系统技术的应用及开发研制现状,系统地分析了AGV的特点、类型和AGV系统的技术组成,并对关键技术加以进一步的说明。基于经济、可靠、模块化原则,并借鉴国内外的研究经验,本文规划设计了一种采用PC机控制、蓄电池驱动、无线模块通讯的AGV控制系统,研究了AGV转向控制角的模糊控制算法,并用MATLAB软件进行了仿真,还对视觉原理和组成结构做了简单的介绍。本文的研究是视觉导引AGV控制器系统方案研究的前期工作,为下一步AGV控制系统的视觉避障和图像处理奠定了基础。
【学位授予单位】:昆明理工大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2006
【分类号】:TP273.5

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 赵德云;杨厚华;王哲;;基于模糊神经网络控制的AGV避障路径规划仿真[J];机电工程;2010年09期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 林琳;基于双目立体视觉的AGV导航技术研究[D];西安理工大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 郭峰,袁星军,余达太,原魁;自动导引车系统关键技术的研究[J];北京科技大学学报;1999年02期
2 冯星华;AGV及其控制系统研制[J];电子机械工程;2001年01期
3 张惠侨,王冰;AGV自动导向技术[J];机电一体化;1996年03期
4 李晓明,杨灿军,陈鹰,徐立;图书馆智能小车的导引系统设计[J];激光与红外;2000年01期
5 詹跃乐,黎英,车文刚;国有智能机器人技术研究和应用于烟草行业的策略[J];机器人技术与应用;1999年02期
6 杨文华,王勇;激光导引AGV系统原理及应用[J];机器人技术与应用;2000年03期
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10 邱茂林,马颂德,李毅;计算机视觉中摄像机定标综述[J];自动化学报;2000年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 程蓓;采用O_2和CO信号控制燃烧的方案[J];安徽电力职工大学学报;2003年01期
2 周筱连;;基于内容的图像检索[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2008年06期
3 周力,崔祎;一种带折衷因子的FUZZY控制器的研究[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2004年03期
4 周鸣争,汪军;基于模糊遗传算法的内窥镜图像的恢复[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2004年04期
5 漆小敏;叶雄兵;丁芳;王建彬;;磁流变阻尼器减振座椅的研究[J];安徽工程科技学院学报(自然科学版);2010年03期
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10 洪鑫,盛珣华;移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制[J];北方交通大学学报;2004年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张冬英;洪津;王峰;骆冬根;邱成峰;;基于灰度直方图的暗目标识别方法[A];光子科技创新与产业化——长三角光子科技创新论坛暨2006年安徽博士科技论坛论文集[C];2006年
2 孙勇;李原;王庆林;陈辉;;基于主动投影的结构光视觉系统的标定[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
3 赵越;江南;;一种基于3D矩形靶标的摄像机标定算法及其实现[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
4 吴能伟;;3D靶标的摄像机标定方法[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅱ[C];2011年
5 周灿林;李剑峰;徐建强;李方义;高成勇;司书春;王红星;;铝盖质量光学在线检测研究[A];中国光学学会2010年光学大会论文集[C];2010年
6 程蓓;;采用O_2和CO信号控制燃烧的方案[A];安徽省电机工程学会优秀学术论文集(2002-2003)[C];2005年
7 董宇星;孙海江;刘伟宁;;基于背景抑制和灰度形态学的弱小目标检测[A];图像图形技术研究与应用(2010)[C];2010年
8 闻邦椿;韩清凯;;产品设计的重要性与面向产品总体质量的综合设计法[A];中国科协2003年学术年会大会报告汇编[C];2003年
9 郝婷;孟正大;;机器人在复杂环境下的火炬识别[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
10 于成忠;朱骏;袁晓辉;;基于背景差法的运动目标检测[A];2005年全国自动化新技术学术交流会论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 高晓阳;甘肃河西大麦麦芽干燥控制系统研究[D];甘肃农业大学;2010年
2 孙贤斌;三维信息获取技术中定标与图形包含问题的研究[D];华中科技大学;2010年
3 潘放;通航桥梁船撞风险分析与规避措施研究与应用[D];华南理工大学;2010年
4 李鹤喜;基于视觉反馈的焊接机器人自主示教关键技术研究[D];华南理工大学;2010年
5 汪澎;驾驶人警觉状态检测技术研究[D];江苏大学;2010年
6 马慧敏;基于免疫理论的非常规突发事件应急管理主动免疫系统研究[D];武汉理工大学;2010年
7 赖小波;机器人双目立体视觉若干关键理论问题及其技术实现研究[D];浙江大学;2010年
8 尹晓红;自动引导车运动分段控制技术研究[D];合肥工业大学;2011年
9 崔晓荣;建(构)筑物爆破倒塌过程的摄影测量分析[D];中国科学技术大学;2011年
10 冯肖维;基于多传感器信息融合的移动机器人位姿计算方法研究[D];上海大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 马彦平;基于数字图像的冬小麦、夏玉米长势远程动态监测技术研究[D];华中农业大学;2010年
2 沈昊;基于DSP图像处理的鸡蛋新鲜度实时无损检测研究[D];华中农业大学;2010年
3 宋抗;压缩机活塞圆度误差数字检测系统研究[D];河南理工大学;2010年
4 焉杰;多传感器时滞系统信息融合及其仿真[D];山东科技大学;2010年
5 徐元;基于双目立体视觉的匹配算法研究[D];山东科技大学;2010年
6 李业鑫;基于模糊控制的余氯实时在线检测系统研制[D];长春理工大学;2010年
7 张杨;基于双目立体视觉的CCD测距系统设计[D];长春理工大学;2010年
8 韩亚丽;图像精密测量算法研究[D];郑州大学;2010年
9 房传礼;基于RS485总线的污水处理自动监控系统的研究[D];郑州大学;2010年
10 张云珠;工业机器人手眼标定技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邹凤娇,苏显渝,李美菊;基于共面点的摄像机线性标定法[J];光电工程;2005年04期
2 江加和,宋子善,沈为群,赵玉侠;摄像机标定中一种约束条件选择方法[J];光学精密工程;2000年04期
3 陈熙霖;视觉计算——人类感知能力的延伸[J];测控技术;2000年05期
4 张惠侨,王冰;自动导向车物料搬运技术[J];机电一体化;1996年02期
5 金声,李允明;三维计算机视觉中距离的获取[J];机器人;1989年01期
6 曹有辉;王良曦;;基于虚拟目标的AGV局部路径规划研究[J];计算机仿真;2009年01期
7 苏健凌;梁建;;AGV技术及在卷烟厂的应用[J];机电工程技术;2008年11期
8 蔡璇;游林儒;庄桂玉;李敏;;基于模糊神经网络思想的PMSM控制方法研究[J];机电工程技术;2009年05期
9 邬再新;李艳宏;刘涛;;多移动机器人路径规划技术的研究现状与展望[J];机械;2008年01期
10 邱茂林,马颂德,李毅;计算机视觉中摄像机定标综述[J];自动化学报;2000年01期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 张艳珍;微机视觉系统相关理论及技术研究[D];大连理工大学;2001年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张瑞合;基于计算机视觉的空间目标定位系统研究[D];南京农业大学;2000年
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3 吴筱苏;AGV的视觉引导及其控制策略研究[D];合肥工业大学;2003年
4 石继雨;机器人双目立体视觉技术研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
5 许张红;自动引导车视觉导航与跟踪控制研究[D];合肥工业大学;2004年
6 任小芳;自动导引车的视觉导航[D];西安理工大学;2005年
7 王江涛;基于PMAC的自主车视觉导航研究[D];青岛大学;2005年
8 熊建平;边缘检测和摄像机标定算法的研究[D];南昌大学;2005年
9 张勇波;自动导引小车(AGV)路径跟踪控制策略的研究[D];武汉理工大学;2006年
10 王伟;基于双目立体视觉的自动引导车导航基础研究[D];青岛大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 沈治;;基于蚁群算法的AGV路径规化的实现[J];信息技术;2011年11期
2 赵钰锟;顾文龙;;基于模糊神经网络的AGV避障路径研究[J];科技信息;2011年27期
3 王可;黄晓华;张健;仇家强;;基于ARM Cortex系的视觉导航AGV双核控制器设计[J];机电工程;2013年10期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 路光达;基于仿生行为的移动机器人主动嗅觉技术研究[D];河北工业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前8条
1 贺丽娜;AGV系统运行路径优化技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
2 贺长林;基于双目立体视觉和侧向路径的AGV导航技术研究[D];西安理工大学;2008年
3 吕伟;烟草企业FMS中激光导引式AGV防撞保护功能与优化路径调度的设计与实现[D];浙江工业大学;2012年
4 王国庆;舰载机甲板调度路径优化方法研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
5 焦福明;自动化仓储系统AGV调度研究与实现[D];山东大学;2013年
6 高立文;基于模糊神经网络的全向智能轮椅避障策略研究及在网球双打中的应用[D];北京工业大学;2013年
7 赵东雄;多自动导引小车系统(AGVS)路径规划研究[D];湖北工业大学;2014年
8 刘晔;汽车发动机装配线作业分析及AGV路径规划[D];陕西科技大学;2014年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王晓东;机器人测距传感器原理与应用综述[J];传感器世界;1996年02期
2 张惠侨,王冰;自动导向车物料搬运技术[J];机电一体化;1996年02期
3 张惠侨,王冰;AGV自动导向技术[J];机电一体化;1996年03期
4 冯星华,张海洪,谈士力;PLC与个人计算机间串行通讯及程序设计[J];机电一体化;2000年01期
5 赵新华,曹作良;可移动机器人的运动学模型与控制原理[J];机器人;1994年04期
6 陈文华;野外自主车陆地组合导航系统研究[J];机器人;1995年05期
7 马保离,霍伟;移动小车的路径跟踪与镇定[J];机器人;1995年06期
8 丁汉;熊有伦;;机器人的计算机辅助运动规划和控制决策[J];机械工业自动化;1990年01期
9 张晓江;一种新型的轮式移动机器人及其环境识别系统[J];机械工业自动化;1995年01期
10 袁军,王敏,黄心汉,陈锦江;智能系统多传感器信息融合研究进展[J];控制理论与应用;1994年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 包承鄂;;第二讲 仪表选型原则和控制系统信号联锁系统的设计(下)[J];化工自动化及仪表;1981年12期
2 李海勇;;工业自动化仪表在发酵工业中的应用[J];自动化仪表;1982年03期
3 罗绍基;;连续酸洗线带钢对中控制系统的实验研究[J];自动化仪表;1985年02期
4 伍振忠,孙和祥;略论全国文献资源等级结构控制系统[J];图书馆界;1987年04期
5 杨志忠;;微机变温控制系统在墙体热工性能测试中的应用[J];科技通报;1987年05期
6 王远隆;;控制系统用数据采集系统[J];计算机仿真;1987年02期
7 谢向晖;;巨型机和大型机维护控制系统的一种设计方法[J];计算机研究与发展;1990年10期
8 李从信,周立佩,杨克远;集散式控制系统实时性与可靠性的研究[J];大庆石油学院学报;1991年03期
9 王素云;;M84A—002在装袋称重中的应用[J];化工自动化及仪表;1991年01期
10 刘英杰;任眷西;;一种微机配料混合自动控制系统[J];自动化学报;1991年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 蒋良健;;攀钢冷轧1号镀锌线光整机控制系统[A];全国冶金自动化信息网2010年年会论文集[C];2010年
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3 杜美明;;PLC控制系统中急停的应用[A];第十一届全国自动化应用技术学术交流会论文集[C];2006年
4 梁庚;白焰;;基于FF现场总线技术的链条锅炉自动控制系统[A];2007'中国仪器仪表与测控技术交流大会论文集(二)[C];2007年
5 田利锋;张桂芸;付仙宝;;SIMADYN D在邯钢连轧厂换辊系统中的应用[A];2011年河北省冶金信息化自动化年会论文集[C];2011年
6 周方艮;;梅山高炉富氧鼓风控制系统简析[A];全国冶金自动化信息网2010年年会论文集[C];2010年
7 郭晓阳;段振刚;廉小亲;张勇;;基于施耐德PLC的机场负压隔离检疫室自动控制系统[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(3)[C];2008年
8 郝广春;李锦龙;刘岩;左卫剑;;DCS控制系统信号干扰的分析及处理[A];2010年全国炼铁生产技术会议暨炼铁学术年会文集(下)[C];2009年
9 闻新;刘志言;胡恒章;周露;;传感器故障检测的阈值选取原则[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
10 陈伦铭;;状态变换新结果[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘璇;国家电网公司多项措施控制系统工资增长[N];中国审计报;2006年
2 刘航 摘译;新型冷却控制系统“助力”多相钢生产[N];中国冶金报;2006年
3 唐黎明;陶瓷电加热元件控制系统[N];电子报;2007年
4 顾学松潘剑凯;“冗余”技术让中控游刃有余[N];光明日报;2007年
5 ;体育场馆投光灯与控制系统 STADIUM FLOODLIGHT[N];中华建筑报;2007年
6 宏杰;国产控制系统用于千万吨级炼油装置[N];中国石化报;2009年
7 本报通讯员 王鹏 杨春芳 本报记者 谭国伦;汽车装备领域创新的探索者王志俭[N];廊坊日报;2006年
8 午言;德维森TCS控制系统通过专家评审[N];中国石化报;2000年
9 友师;空客公司研究重量转移控制系统[N];中国航空报;2009年
10 陈冀渝;施釉装置的釉定量供给控制系统[N];广东建设报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 倪有源;汽车用爪极发电机的分析与研究[D];合肥工业大学;2006年
2 甘永;水下机器人运动控制系统体系结构的研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
3 徐惠宇;微细电解加工系统及其相关工艺的研究[D];南京航空航天大学;2005年
4 张生芳;复杂曲面天线罩电厚度精密测量技术研究[D];大连理工大学;2008年
5 刘冲;核电站反应堆棒控棒位控制系统数字化软硬件设计及其可靠性研究[D];南华大学;2010年
6 曹晰;开放型嵌入式旋转机械自动平衡控制系统的研究[D];北京化工大学;2009年
7 管志敏;自抗扰控制技术在大型火电机组控制系统中的应用研究[D];华北电力大学(北京);2010年
8 吕海艇;TTX直线加速器数字化高频低电平控制系统研究[D];清华大学;2013年
9 郭立东;舰载激光武器稳定平台控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
10 曹桂均;编组站综合自动化系统控制技术及其扩展应用的研究[D];中国铁道科学研究院;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘萍先;控制系统网络虚拟实验室研究、设计与实现[D];浙江工业大学;2004年
2 李占凯;计算机监控技术在纸机传动控制系统中的应用[D];河北工业大学;2004年
3 冯兴强;光电经纬仪的快速捕获与稳定跟踪控制系统[D];电子科技大学;2004年
4 龙浔;高速线材活套控制系统的研究及应用[D];东北大学;2005年
5 郑杰;基于DSP的嵌入式工业以太网控制技术的研究[D];合肥工业大学;2006年
6 宋孙浩;基于视觉的AGV控制系统的研究[D];昆明理工大学;2006年
7 史孝文;基于DSP的直流伺服电机控制系统研究开发[D];昆明理工大学;2005年
8 白雪峰;掩护式支架姿态监测与控制的研究[D];太原理工大学;2006年
9 谭丞;柴油机非线性模型的研究[D];辽宁工学院;2007年
10 刘雷;基于英飞凌XC167CI单片机的永磁无刷直流电动机控制系统的研制[D];北京交通大学;2007年
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