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《西北大学》 2012年
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改进遗传算法的机器人路径规划研究

吴佳丽  
【摘要】:随着机器人产业的迅速发展,智能移动机器人有效、快速的路径规划问题一直是机器人研究领域中的热点之一。智能移动机器人路径规划分为全局路径规划和局部路径规划,其数学建模及相适应的算法不同。 本文着眼于全局路径规划,采用栅格法描述地理信息,通过对改进遗传算法机器人路径规划的研究,给出了一种适用于机器人最优路径选择的仿真方案,该方案完成了对障碍物的随机选取及机器人起点—终点的人为选择、改进遗传算法的机器人路径规划仿真示意图、NWU-RR-I智能移动机器人路径规划验证实验。改进算法中提出了新的适应度函数模型,减少了无效路径参与路径规划的机会,提高了机器人路径的安全性及路径规划的时效性;提出了将“父节点”的思想引入“删除算子”,提高了冗余路径的删除机率;固定机器人行走的总步数,将其限定值作为算法约束条件,增加了机器人路径规划提前退出的概率。本文采用VC++6.0软件平台对改进前及改进后遗传算法的机器人路径规划进行了仿真,对比分析了不同参数条件下的实验结果,证明了改进后算法的优越性;然后采用NWU-RR-1智能移动机器人平台进行了改进遗传算法的实验验证,从仿真到具体应用充分验证了改进算法的合理性和正确性。
【学位授予单位】:西北大学
【学位级别】:硕士
【学位授予年份】:2012
【分类号】:TP242.6

【参考文献】
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【相似文献】
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