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无人机控制器软件研制与控制算法设计

薛尧舜  
【摘要】: 本文主要涉及了无人机控制器的硬件研制和软件编写问题。该控制器和通讯机通讯,获取地面控制信息并且回传信息;通过机载传感器获取无人机位置姿态信息;进行飞行控制计算;输出控制量,驱动执行机构调整飞机姿态;在失控的情况下能够对飞机进行保护。 飞行控制器的控制程序的实现是本文的主要目的,文中详细叙述了系统的软件框架,采用了Tasking C196编译器,将实时操作系统μC/OS-Ⅱ移植到了Intel的80C196KC上,并对采用了实时操作系统控制的的单片机编程进行了探索。本文中也对RS232串口通讯进行了一定程度的探讨。最后,也根据已有得飞机参数构造了飞控仿真程序和模块,对飞机进行了仿真,并采用经典控制方法设计了控制律,得到了比较好的仿真结果。


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