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基于DSP的力矩电机伺服加载系统研究

赵进军  
【摘要】: 本论文主要研究某型舵机的伺服加载系统控制部分。该系统是以TMS320LF2407A DSP为控制核心的直流有刷力矩电机的伺服控制系统。它具有控制精度高、响应快和对加载系统的多余力的抑制效果比较好的特点。 本论文从介绍以往常用的消除多余力的方法开始,祥述了多余力的产生原理,主要讨论了影响多余力的因素,以及结合本系统的的设计要求,采用了适合本系统要求的控制方法(混合控制方法)来降低系统多余力,将模糊控制和传统的PID控制方法相结合,取两种方法的优点以提高系统加载性能。本论文主要包括以下几个部分:系统设计、对系统进行建模、设计控制器和系统仿真部分、系统硬件设计以及系统软件设计六个部分。本论文的难点主要在于加载系统要求的载荷频率比较高,而且要求系统要有比较高的加载精度。同时也对于一些相关的问题进行了探讨。


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