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小型智能水下航行器控制系统设计

曹永辉  
【摘要】: 水下航行器是进行海洋考察与开发的重要工具,研制与开发新型的智能水下航行器对于我国的海洋资源的开发、利用具有重大意义。 本文以“211”工程项目、西北工业大学航海工程学院设计制造的小型智能水下航行器为平台,设计了其自动导航与控制系统。主要完成了以下内容: 1.根据水下航行器的任务功能,设计了水下航行器的基于PC/104嵌入式计算机的控制系统的硬件组成; 2.设计了水下航行器的总体导航与控制方案:采用GPS与磁通门传感器相结合的路径规划与航向控制系统;以深度信息为参量的深度控制系统。 3.为提高航向控制精度,对航向控制系统中的磁通门传感器的误差进行分析,并提出了误差校正的方法。 4.根据水下航行器进行实航试验的结果,对航行器控制系统的性能进行分析,并提出了将来进一步改进的方案。


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