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移动机器人的路径规划与控制研究

向静波  
【摘要】: 移动机器人的研究是近年来发展迅猛的一个领域,移动机器人已经越来越广泛的应用于工业、农业、军事、教育等人类社会的各个方面。本文研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况上的机器人的路径规划问题。具体工作有: 1.研究了机器人的运动学模型,建立了超声波传感器系统。介绍了移动机器人的控制系统模型。 2.对多输入多输出系统进行动态扩展,得到单输入单输出系统。对于一类常见的单输入单输出的非线性系统,利用超稳定性理论来设计自适应模糊控制控制器。 3.利用聚类分析算法对传感器所获得的信息进行障碍物的分离,并对动态障碍物与静止障碍物进行了分离。采用最小二乘参数估计的递推算法来预测动态障碍物的运动轨迹。 4.对移动机器人的路径规划的设计,研究了移动机器人的轨迹跟踪问题,并提出了一种基于圆轨迹的避障算法。


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